1.跛行(xíng)功能(né >♣βng)
車(chē)輛(liàng)處于Ready狀态，整₹γγ車(chē)故障等級為(wèi)三級，整車(chē)♠€π'烏龜燈點亮(liàng)，整車(chē)進入≠☆☆π跛行(xíng)模式；
跛行(xíng)模式，電(diàn)機(j÷↕≥ī)進入轉速控制(zhì)模式，電(diàn)機(jī)轉速請(qǐ☆∏✔ng)求根據油門(mén)踏闆開(kāi)度查表計(jì)算(suàn)♣★，電(diàn)機(jī)設定最大(dà)轉速限制(zhì)，對(duì)應整車( '✘∞chē)車(chē)速最大(dà)限制(zhì)為(wèi)20km/h，跛行(xíng)≠&&電(diàn)機(jī)扭矩限制(zhì) ↑λ為(wèi)較小(xiǎo)的(de)标定值，防止跛行(xín₽♥¶₽g)電(diàn)機(jī)扭矩過大(dà)，保證整車(chē)行(xíng)駛安全。
2.車(chē)輛(liàng)限速功能(néng)
車(chē)₹¥×輛(liàng)限速功能(néng)主要(yào)限制™©(zhì)最高(gāo)速度，比如(rú)某些(xiē)車(chē)在D檔下(xià)βγ，限速180km/h,在R檔，限速為(wèi)20k✘©♦↔m/h。
整車(chē)車(chē↔↓π)速優先采用(yòng)ABS計(jì)算(suàn)，電(diàn↓♦γ)機(jī)轉速做(zuò)備選。
σ♥ ABS發送車(chē)速有(yǒu)效性信号有(yǒu)效，VCU采<δ用(yòng)ABS車(chē)速作(zuò)為(wèi)整車(chē)車(chē)速發送給儀表；€≠↑'ABS發送車(chē)速有(yǒu)效性信号無效或者ABS故障或者收不(bù)₽'"₽到(dào)ABS CAN報(bào)文(wén)π≤時(shí)，VCU按照(zhào)電(diàn)機(jī)轉速計(jì)算∞♣↔¥(suàn)車(chē)速并發送給儀表。
在車(chē)速信♠¥★号異常的(de)時(shí)候，故障處理(lǐ)邏輯₽>♥☆如(rú)下(xià)：
<1.車(chē)速信 <号無效或故障時(shí)(包括ABS反饋的(de)車(chē)速和(hé)MCU反φ ★↕饋的(de)轉速)，車(chē)速信号無效或故障時(shí)；
<2.BS故障或ABS車(chē)速信号無<×效或收不(bù)到(dào)ABS車(chē)速CAN信号時(shí)，按照≈'©↓(zhào)電(diàn)機(jī)轉速計(jì)算(suàn)車(chē)速。
3.檔位解析功能(néng)
βγ≥↕ 檔位解析是(shì)指車(chē)輛(liàng)N、R、D三種檔位的(de±)解析和(hé)檔位切換管理(lǐ)。
上(shàng±ασ)電(diàn)時(shí)， 檔位開(kā® ↓∑i)關默認為(wèi)N檔，整車(chē)處✘ε于N檔，VCU發送N檔位信号給ICM、MCU、∞✘φ✘T-Box。
整¥&車(chē)電(diàn)源處于ON/Read∞ y檔,車(chē)速＜2km/h時(shí)，踩刹車(chē)，能(néng)從←β(cóng)N檔換到(dào)D/R檔；當處于R檔時(shí)，VCU控制(zhì)倒車(chē)>↔燈繼電(diàn)器(qì)點亮(liàng)倒車(chē)燈；車(chē)速＞2km/h時(sh≥∏í), 電(diàn)機(jī)轉速為(wèi)正值，N檔←₽Ω和(hé)D檔可(kě)相(xiàng)互切換，但(dàn)是(shì)不(bù)能♦÷∞(néng)進入R檔；車(chē)速＞2km/h時(shí), 電←₹ £(diàn)機(jī)轉速為(wèi)負值， N檔和(hé)R檔可(kě)相(xiàng≤∞♥♦)互切換，但(dàn)是(shì)不(bù)能>¶ε(néng)進入D檔；
整車(chē)處于D/R檔時(sh★∑¥®í)， 可(kě)以直接切換至N檔；D與R檔之間(jiān)不(bù)能(néng)δ∏ ∞直接切換，D→R或R→D切換必須經過N檔。
整體(tǐ)★¶的(de)錯(cuò)誤處理(lǐ)包括，
1.♣↕Ω 換擋旋鈕信号無效時(shí)，則維持當前檔位；
2.車(chē)速有(yǒu)效且車(ch←€€®ē)速＜2km/h時(shí)，檢測到(dào)插槍充電(di♥↓£∑àn)信号時(shí)，自(zì)動切換到(dào)且鎖定在N檔；
3.發生(shēng)碰撞故障時(shí)，自(z≠↑≈ì)動切換到(dào)且鎖定在N檔;
4.當前是♣∑βλ(shì)N檔，旋到(dào)D/R檔，但(dàn)↓<不(bù)滿足進入D檔條件(jiàn)時(shí♠>☆σ)，維持N檔。
4.低(dī)速報(bào)警功能(néng)
低(dī)速報(bào↑ ∞)警功能(néng)指的(de)是(shì)行(xíng)人(rén)提醒✘↑功能(néng)是(shì)指車(chē)輛(liàngφ↓)處于低(dī)速狀态且行(xíng)人(rén)提醒禁止開(kāi)關未打開(kāi)，行(xí"→ ng)人(rén)提醒喇叭工(gōng)作(zuò)提醒行(xíng)人(rén)。
行(xíng)人(rén)提醒關閉信号開(kā₽≥α>i)關關閉時(shí)（默認狀态），當整車(chē ©♥<)處于Ready檔，整車(chē)檔位處于非N檔， φ§2km/h≤車(chē)速≤20km/h， VCU使能(néng)低(dī)速報(bào)警器σ₹(qì)發出聲音(yīn)，提示行(xíng)人✔₽↔(rén)，同時(shí)VCU發送VC↑ΩΩU_AWSOff=1（行(xíng)人(rén)提醒關閉信号關閉）給ε↑÷®儀表。
行(xíng↕ε¥)人(rén)提醒關閉信号開(kāi)關開("₽¶kāi)啓時(shí)，當整車(chē) γ★處于Ready檔， 整車(chē)檔位處于非N檔，2km•∞®/h≤車(chē)速≤20km/h， VC €U控制(zhì)低(dī)速報(bào)警器(qì)不(bù®≥$←)發出聲音(yīn)，不(bù)提示行(xíng)人(rén)，同時(shí>¥π)VCU發送VCU_AWSOff=0（行(xíng₹•λπ)人(rén)提醒關閉信号開(kāi)啓）給儀表。
行(xíng)人(rén)提醒關閉←×'™信号開(kāi)關關閉時(shí)（默認狀态），當整車(chē)處于Rea®×☆dy檔且整車(chē)檔位處于非N檔且車(chē)速<2km/h,或車(chē)速＞20km ±¥/h時(shí)，VCU控制(zhì)低(dī)速報(bào)警♥'δ器(qì)不(bù)發出聲音(yīn)，不(bù)提示行(xíng)人(rén)，同時(↓₹Ωshí)VCU發送VCU_AWSOff（行(xíng)人(rén)提醒關閉信号開(kāi)啓）給∏♦δ儀表。
5. 電(diàn)池包充電(diàn)加熱(rè)功能±β☆(néng)
電(diàn)池包充電(diàn)加熱(rè)功能(néγ≈•÷ng)是(shì)指低(dī)溫環境下(x∑γ£♥ià)，電(diàn)池包溫度過低(dī)，交流充電(diàn)時(shí)，γΩπ為(wèi)了(le)實現(xiàn)快(kuài)速充電(diàn)，需要(yào)通(tōn •g)過電(diàn)加熱(rè)器(qì)加熱(rè)電(diàn)池包，待電(diàn)φ÷¶↕池包溫度達到(dào)預期後，開(kāi)始&→≠λ充電(diàn)。
整體$£(tǐ)功能(néng)策略如(rú)下(xià)<£：充電(di€♠àn)交互成功後，VCU控制(zhì)ACC繼電(diàn)器(qì)閉←§ε合，整車(chē)處于ACC檔供電(diàn),若水(shuǐ)泵無故障，水(shuǐ)泵π®γ可(kě)以正常工(gōng)作(zuò)（此時(shí)電(diàn)池冷(£γδlěng)卻流量請(qǐng)求為(wèi)默認，水(shuǐ)泵不(bù)工(g≈✔σ↑ōng)作(zuò)）；
若此時(shí)電(diàεδ σn)池最低(dī)溫度低(dī)于-10℃或溫差範圍超過3℃， BMS發出電(diàn)池∞™ ™水(shuǐ)泵冷(lěng)卻流量請(qǐng)求，并根據單體(tǐΩφ)最低(dī)溫度實時(shí)控制(zhì)電(diàn)池水(shuǐ)泵 ♦流量請(qǐng)求；
收到(dào)BMS流量請(qǐng✘♣)求後VCU控制(zhì)電(diàn)池水(shuǐ)泵工(gōng)作(≠λzuò)，并實時(shí)反饋電(diàn)池包冷(lěng)卻水☆δ(shuǐ)泵狀态；
BMS收到®$(dào)電(diàn)池包冷(lěng)卻水(shuǐ)泵狀态為(wèi)運行(xíng)後，B♥®MS發出加熱(rè)請(qǐng)求，同時(shí)電(diàn)池進水( shuǐ)口目标溫度設定為(wèi)40℃（默認為(wèi)-40℃）✘Ω←↑；
收到(dào)電(diàn)池✘π☆包加熱(rè)請(qǐng)求後，VCU發出HVHδ↔加熱(rè)允許指令，同時(shí)VCU發δ®出電(diàn)池包熱(rè)管理(lǐ)狀态為(wèi)加熱(rè)，HV≥♣ γH運行(xíng)狀态為(wèi)Normal，此時(sh"παí)HVH開(kāi)始加熱(rè)；
收←♠Ω到(dào)HVH運行(xíng)狀态後，BMS反饋電(diàn)池加 熱(rè)狀态為(wèi)加熱(rè)開(kāi)始，并發出HVH功率限制(zhì)，HVH反饋$₹實時(shí)電(diàn)壓和(hé)電(diàn)流；同時(shí)BMS根據電(↕¥☆♦diàn)池包溫度調整電(diàn)池冷(₽"lěng)卻流量請(qǐng)求。
BMS判斷電(diàn)芯最低(dī★ )溫度BMS_MinTemp>5℃或40min©✔s內(nèi)仍然加熱(rè)未完成，BMS↕σ加熱(rè)狀态為(wèi)加熱(rè)完成，同時(shí)BMS根據電(diàn)池包✘≥φ溫差調整電(diàn)池包冷(lěng)卻流量，電(diàn)池包熱(rè)管 ∏₽>理(lǐ)請(qǐng)求切換為(wèi)勻熱(rè)，此時(shí)電(d§πiàn)池進水(shuǐ)口目标溫度恢複為(wèi)-40℃；
BMS判斷電(diàn)芯溫差™≥→ <5℃後，退出電(diàn)池包勻熱(♦♦δrè)，此時(shí)電(diàn)池包熱≈α(rè)管理(lǐ)請(qǐng)求為(wèi)默認值, 此時(sh≥®í)BMS反饋無加熱(rè)請(qǐng)求，VCU收到(dào♣∏)後發出停止加熱(rè)，HVH停止工(gōng)作(zuò)；
加熱(rè)完成1"&0min後BMS檢查電(diàn)芯溫度均勻性，溫差＜5℃後停止發出電(diàn)池水(s'"huǐ)泵流量請(qǐng)求，此時(shí)電(diàn)池加熱₽"(rè)狀态為(wèi)默認，此時(shí)進入←≤正常充電(diàn)狀态，
待充電(diàn)完成， BM★↔<'S斷開(kāi)硬線使能(néng)HVH，HVH進入停機(jī)狀态，HVH延時→↕>(shí)30s後休眠。
6.高(gāo)壓互鎖功能(néng)
高(gāo)壓電(diàn)氣回路≥ (lù)高(gāo)壓互鎖分(fēn)為(wèi)兩路(lù)。一(y"≤ī)路(lù)是(shì)電(diàn)池包自(zì)身(shēαεγ•n)高(gāo)壓互鎖回路(lù)，一(yī)路(lù)✔$≈是(shì)VCU、電(diàn)機(jī)系統、PTC，壓縮機(jī)及充電(diàn)機₽γα(jī)組成的(de)高(gāo)壓互鎖回路(lù)；
B$♣₩MS檢測電(diàn)池高(gāo)壓互♦α$≥鎖回路(lù)并發送給VCU高(gāo)壓互鎖狀态；
VCU供電(diàn)12V給另一(y×♥™ī)路(lù)高(gāo)壓互鎖回路(lù)并檢測回路(lù)高(gāo)壓互鎖狀态；
VCU檢測✘±®高(gāo)壓互鎖狀态并收到(dào)BMS高(gāo)壓互鎖檢測狀态後對(duì)∞≤π整車(chē)高(gāo)壓互鎖狀态進行(xíngφ∞×)判斷。
高(gāo)壓互鎖策略如(rú)下(xià×≈)：
VCU高(gāo)壓互鎖輸出管腳輸出12V高(gāo≠♣★☆)電(diàn)平，高(gāo)壓互鎖輸入管腳采集到(dào)超過8V高(gā×↕o)電(diàn)平，認為(wèi)動力系統高(gāo)壓≠δπ©互鎖正常，否則認為(wèi)動力系統高(gāo)壓互鎖故障；
VCU通(>÷tōng)過CAN報(bào)文(wén)收到(dào)BM≤♣S高(gāo)壓互鎖狀态為(wèi)正常，認為(wèi)電(diàn)池系統高( ↕gāo)壓互鎖正常，否則認為(wèi)電(diàn)池系統高(gāo)壓互鎖故障；
VCU根據動力總成高(gāo)壓互鎖≤♦≥狀态及接收BMS發送的(de)電(diàn)池系統高(gāo)壓 φβ互鎖狀态，判斷整車(chē)高(gāo)壓互鎖狀态是(shì)否正常并™✘實時(shí)發送CAN報(bào)文(wén)（高(gāo)壓互鎖判斷λ↓'時(shí)間(jiān)為(wèi)150ms）。
7. 空(kōng)調控制(zhì)功能(néng)
空(kōng ∑∑)調控制(zhì)功能(néng)是(shì)指用(yòng)戶可(kě)以控制(zhì)空(k ∞₩γōng)調按鍵設置，控制(zhì)駕駛艙溫度降低(dī)，提高(gāo)乘客乘車(c↑₹♥εhē)舒适性。通(tōng)過打開(kāi)空(kōng₹&£€)調開(kāi)關，選擇空(kōng)調制(zhì)冷(lěng)檔位，打開(kāi)鼓風(fēn"↑g)機(jī)，此時(shí)空(kōng)調可(kě)以實現(←← xiàn)駕駛艙制(zhì)冷(lěng)。
功能(néng)定義如(rú)下(xià)：♥$±
1、高(gāo)壓上(shàng)電(diàn)狀态，≠♦用(yòng)戶打開(kāi)空(kōng)調開(kāi)$ •關，然後設置空(kōng)調制(zhì)冷(lěng)檔位，開₹₩(kāi)啓鼓風(fēng)機(jī)開(kāi)關，此時(shí)空✘™ (kōng)調發出空(kōng)調請(qǐng)求；
2、VCU收到(✔♠πdào)空(kōng)調請(qǐng)求後，判斷SOC與壓縮機(jī)™ ₽↓狀态，若高(gāo)壓下(xià)電(diàn)故障或能(n ★éng)量管理(lǐ)介入，VCU不(b♦ ù)發送空(kōng)調工(gōng)作(zuò)使能(néng)，若整車(chē)滿足空(kōn₹ ♣∏g)調使能(néng)條件(jiàn)（無高(gāoλ≤φ)壓下(xià)電(diàn)故障，壓縮機(×™jī)三級故障，且無能(néng)量管理(lǐ)介入），VCU發出空(kōng)調功能(né¥≥ng)使能(néng)；
3、空(kōng)調<ε收到(dào)VCU空(kōng)調工(gōng)作(zuò)使能(néng)後，"•←♥打開(kāi)駕駛艙截止閥，并發出壓縮機(jī)工(gōng)作(zuò)指令，并同時(>shí)發出壓縮機(jī)轉速請(qǐng)求，同時(shí)空(kōng)調¥★£∏發出低(dī)速風(fēng)扇工(gōng)作(zuò)指令，若條件(jià¥α∑n)滿足，空(kōng)調發出高(gāo)速風(fēng)扇工(gōng)Ω©作(zuò)指令；
4、電(diàn)子(zǐ)壓縮機(jī)收到(d÷☆←δào)空(kōng)調發出的(de)壓縮機(jī)工(gōn ★¶g)作(zuò)指令及壓縮機(jī)轉速請(qǐng)求後，壓縮機(jī)工(gπαα<ōng)作(zuò)，實時(shí)反饋壓縮機(jī)轉速及消耗功率，此時(shí)空(k¶≥ ♥ōng)調制(zhì)冷(lěng)開(kāi)始；
5、VCU收到(dào)高(gāoγ$ ™)速風(fēng)扇工(gōng)作(zuò)請(qǐng)求後，V'∏CU控制(zhì)高(gāo)速風(fēng↔®)扇繼電(diàn)器(qì)閉合，高(gāo)速風(fēng)扇開(kāi)始工←✘↔×(gōng)作(zuò)；空(kōng)調收到(dào)壓縮機(♣≥&✔jī)工(gōng)作(zuò)信号後，反饋空(kōng)調制(zhì)'♠≠冷(lěng)狀态；
6、制(zhì)冷(lěng)過程中，VC€✔&U對(duì)是(shì)否滿足空(kōn®×g)調使能(néng)條件(jiàn)進行(xíng)判斷（壓縮機(jī)故障小(xiǎo)于3®β→級，SOC>5%，無高(gāo)壓§✘∑↓系統故障等），周期性向空(kōng)調發出使能(néng)指令；不(bù≥←ε)滿足制(zhì)冷(lěng)控制(zhì)條件($∑jiàn)，則VCU發出空(kōng)調無工(§©gōng)作(zuò)使能(néng)；
7、制(zhì)λσ冷(lěng)過程中，用(yòng)戶不(bù)再需要(yào)空(kōng)調制(zhì)→∞&冷(lěng)（用(yòng)戶關閉空(kōng)調開(kāi)關φσ₹，或用(yòng)戶設定溫度檔位、或用(yòng)戶關閉鼓風(fēng)機(jī)），此時 £(shí)空(kōng)調停止發出空(kōng)調請(qǐng)求，空(kōng)調停止 ♦發出壓縮機(jī)工(gōng)作(zuò)指令，同時(shí)壓縮機(jī)轉速πβ恢複為(wèi)0rpm；
8、 空(kōng)調收到(dσ÷ào)VCU停止空(kōng)調工(gō✔ng)作(zuò)使能(néng)請(qǐng♦♦)求後，停止發送空(kōng)調請(qǐn≤"g)求，同時(shí)空(kōng)調停止發出壓縮機₹☆÷☆(jī)工(gōng)作(zuò)指令，同時(shí)壓縮機(jī)轉速恢複為(wèi)0rpε©m；
9©φ↓&、 待壓縮機(jī)反饋無制(zhì)冷(lěng)狀态後，VCU發出無空(kō♠σ≤ng)調制(zhì)冷(lěng)反饋， 空≤✔ £(kōng)調制(zhì)冷(lěng)結束。注-能(néng)量管理(lǐ)：電(diàn)池峰值功率≥21kw(可(kě)标定阈值)且保持3s，空(kōng)≈•₽λ調允許使能(néng)（PTC繼電(diàn)器(qì)閉合）；電(diàn)池峰值功率<21kw，電(diàn)池後備功率能(nén✔↕δg)力足夠（電(diàn)池峰值放(fànα"g)電(diàn)功率-電(diàn)池實際功率）>=3.5kw并持續§₩♦σ5s後，空(kōng)調允許使能(néng)（PTC繼電(dià®✔n)器(qì)閉合）；反之，後備功率＜3.5kw，則不(bù)允許空(kōng)調使能(n"δ₩éng)，且PTC繼電(diàn)器(qì)不(bù)閉合或斷開(k₩ āi)；同時(shí)取消空(kōng)調制(zhì)冷(lěng)制(zhì>¶₹$)熱(rè)強制(zhì)條件(jiàn)：BMS三級及以上(shàng)故障，空(kōng)調制≠✘(zhì)冷(lěng)或制(zhì)熱(rè)不(bù )允許使能(néng)。
轉自(zì)汽車(chē)ECU開(kāi)發≠ '≥
