在該環節，各​α位嘉賓暢所欲言，分(fēn)别發表了(le)自(€​zì)己看(kàn)法與見(jiàn)解。以下(  שxià)內(nèi)容是(shì)焉知(zhī)汽車(chē)在不(bù)γ'<¥改變嘉賓原意的(de)基礎上(shàng)，對(§★±duì)核心內(nèi)容進行(xíng)提煉，以供業(yè)內(nèi)人(rén)士參β♣↔考。

       一(y×≥♣πī).主持人(rén)：車(chē)企或Tier1在進行(xíng)周視(shì)攝像頭選型時(γ ♠shí)，一(yī)般會(huì)重點關注哪些(xiē)♠™♠指标？如(rú)果要(yào)支持城(chéng)市(≤÷↓↓shì)NOA功能(néng)，是(shì)否配置角雷達，對(duì)周視(shì)攝像頭的(de​‌↕)選型是(shì)否會(huì)産生(shēng)影(yǐng)響？若有(y≠•ǒu)，存在什(shén)麽樣的(de)影(yǐng)響？

       李帥君：我們是(shì)Tier1的(de)角色，關于周視(shì)攝像頭選型，我認為(wèi)主要(yà↑®€o)參考三個(gè)方面：硬件(jiàn)光(guāng)學、穩定性以及算(suàn)λγφ法。
      從(cóng)硬件(jiàn)光(guāng)學來(lái)講，它是(shì)指整個(gè)攝像頭的(de)∏<₩解析力，光(guāng)學的(de)成像分(fēn)辨率以及一(yī)系列光(guāng)學‍π✘♣顔色的(de)測試，這(zhè)些(xiē)都(dōu)是(shì♦β)基礎性能(néng)。
      然後""，在此之上(shàng)會(huì)要(yào)求硬件(jiàn)的(de)穩定性，攝像頭是(shì)否已經通(tōng)過在不(bù)同的(dσ☆&e)溫度、震動、機(jī)械性能(néng)、電(diàn)子(zǐ)兼容性等條件(jiàn)★σ©₩下(xià)的(de)測試項目。
      最後，在算(suàn)法上(shàng)，攝像頭模組通(tōng'‍)常還(hái)是(shì)要(yào)接•↔到(dào)後端的(de)域控制(zhì)器(qì)去(qù)做(zuò)感知(•λ★φzhī)算(suàn)法的(de)處理(lǐ)。我們福瑞泰克也(yě)做(zφ★¥uò)域控，相(xiàng)當于是(shì)由我們自(zì)己來(lái)處理(lǐ)。但(dàn)我們在考核攝像頭供應商時(shí) ÷候，還(hái)是(shì)會(huì)看(kàn)它是(shì)否具備ISP的(de)處理←★"✔(lǐ)能(néng)力。如(rú)果具備，那(nà)麽我們在後端碰≤☆到(dào)一(yī)些(xiē)ISP相(xiàng)關問(wèn)題，去(qù)跟供應ε&商做(zuò)相(xiàng)應溝通(tōng)的(de)時(shí)候會(ασhuì)更加順暢。

      吳子(zǐ)章(zhāng)：剛才李總說(shuō)的(de)非常全面，我在李總的φ‍(de)基礎上(shàng)稍做(zuò)一(yī)點≠δ補充。對(duì)于攝像機(jī)的(de)選型，大'→₩™(dà)家(jiā)在産品需求的(de)差異還(hái)是(shì)蠻大(→πdà)的(de)。不(bù)同的(de)場(chǎng)景（高(g₩☆λ₩āo)速/城(chéng)區(qū)/泊車β≥₩‍(chē)）需求下(xià)的(de)理(↔☆ε↑lǐ)解不(bù)同：不(bù)同的(de)刷新率和(hé)分(fēn)辨率。另外(wài)，我們還(hái)需要(yào)照(zhào)顧到(dà♥₩o)遠(yuǎn)場(chǎng)和(hé)近(jìn)場(chǎng)的(de)感知(₹✘>zhī)，到(dào)底希望能(néng)感知(zh≤→ī)到(dào)什(shén)麽樣的(de)清晰度，大(dà)家(j★≠Ωiā)會(huì)有(yǒu)一(yī)些(xiē>∞α)區(qū)别。攝像頭選型的(de)時(shí)候都(dōu)會(huì)針對✘γ(duì)這(zhè)些(xiē)具體(tǐ)需求進↓π '行(xíng)考量。

      孫魯毅：作(zuò)為(wèi)芯片廠(chǎn↕♦↔≠g)商，因為(wèi)我們不(bù)直接進行(xíng)攝≥®像頭選型，我們是(shì)支持我們客戶/Tier1Ω§來(lái)做(zuò)選型。
     我們主要(yào)考慮兩 ₽α¥方面：首先，會(huì)考慮支持攝像頭需要(yào)的(de)性能(néng)。如(rú)果同時(shí)運行(xíng)多(duō)顆攝像頭，需要(yào ₩‍σ)搭配什(shén)麽樣的(de)芯片？比如(rú)6V5R的(dγ→♥÷e)行(xíng)泊一(yī)體(tǐ)方←£"案，它所搭配的(de)攝像頭就(jiù)不(bù)能(néng≈λ∑)特别多(duō)，否則，不(bù)僅成本過高(gāo)，芯片的(de)性能(néng)也(y≈φε™ě)支撐不(bù)了(le)。
對(duì)于大(dà)算(suàn)力的(de)芯片而言，∏‌如(rú)果市(shì)場(chǎng)上(sh$×àng)需要(yào)，把周視(shì)/環ש視(shì)/前視(shì)/後視(shì)的(de)攝像頭↕✔↕全部接入進去(qù)，問(wèn)題也(yě)不(bù)是(shì)很(hěn)大(dà)。需¥✔¥€要(yào)支持攝像頭總的(de)處理(lǐ)能(néng)力，包括攝像頭的(de)接入能(nén✘'g)力，處理(lǐ)的(de)時(shí)候不(bù)會(huì)丢幀（運行(xíng✘±)比較複雜(zá)AI算(suàn)法的(¶₩de)時(shí)候，要(yào)保證它不(bù)會(huì•✘÷)丢幀）等。
      其次，要(yào)考慮圖像的(de)質量，因為(wèi)現(xiàn)在比較明(míng)顯的(de)趨勢是(shì₽×™ )車(chē)上(shàng)搭載的(de)☆Ωλβ攝像頭越來(lái)越多(duō)，一(yī)般會(huì)用(yòng)大(dà)算(suàn)力或者是(shì)中等算(suàn"​♣)力 SoC芯片上(shàng)的(de)ISP進行(xíng)圖像₹ε•處理(lǐ)。相(xiàng)對(duì)來(lái)講，大(dà)算(≤<×suàn)力平台會(huì)有(yǒu)更₹♦>σ多(duō)的(de)資源去(qù)做(zuò)ISP處理(lǐ)∞•"≤。我們也(yě)做(zuò)過一(yī)些(xiē)±₩₹對(duì)比：同樣的(de)CMOS Sensor，如(rú)果是(shì)用(y↑≈òng)模組端的(de)ISP（還(hái)是(shì)業(yè)界比較有(yǒu)δγ∞↓名的(de)ISP）處理(lǐ)，它跟用(yòng)安霸✘∏的(de)SoC芯片上(shàng)的(de) ISP做(₽γδ→zuò)處理(lǐ)得(de)出的(de)結果對(duì)比 —— 白(bái)天的(de)效果沒 σ&有(yǒu)太大(dà)的(de)差别，但(dàn)是(shì)在夜晚或者是(shì)雨(yǔ)天§©，差别還(hái)是(shì)挺大(dà)的(deγ↑)。利用(yòng)安霸方案的(de)ISP處理(lǐ)，效果會(huì)更好(hǎo)。對(d₩₩♠$uì)于Tier1的(de)意義在于可(kě)以用(y ≠•òng)相(xiàng)對(duì)便宜的(de↓∏δ→)CMOS圖像傳感器(qì)達到(dào)更貴的(de)CMOS圖像傳感器(qì)類似↔λ₽•的(de)效果，這(zhè)主要(yào)是(shì)從(cóng)成本的(de)角度考量。≈γα→

       梁柱錦：前面三位講得(de)很(hěn)完善，我補充兩點，我們做(zu≥±☆ò)選型可(kě)能(néng)會(huì)從(cóng)兩個(gè)角度：
       第一(yī)個(gè)是(shì)從(c≠±≤óng)硬件(jiàn)适配的(de)層面。當我們要(yào)去(qù)做(zuò)攝像頭選型，更具體(tǐ)點就(jiù)是"↓(shì)面向量産的(de)方案選型上(shàn±₹÷g) ——選擇哪款攝像頭，需要(yào)看(kàn)它能(né"Ω∞ng)不(bù)能(néng)适配當前選擇的(de)域控制(zhì)器(∏±∑qì)，以及我們适配這(zhè)款攝像頭需要(yào)花(huā)的(d←®e)時(shí)間(jiān)和(hé)代價是(shì)多(duō)大(dà)，這(±γγzhè)是(shì)前提。如(rú)果在這(zhè)個(gè)層面上(shàng)代價比較$₹大(dà)，那(nà)我們可(kě)能(néngα©σ¶)會(huì)選擇其它更合适的(de)。總體(tǐ)來(lái​ •)說(shuō)它能(néng)不(bù)能(néng)滿足我們去(qù)做(zuò)量産的(de)時(shí)間∏₹‌(jiān)點，以及去(qù)适配它需要(yào)花(huā)>Ω♥♥的(de)時(shí)間(jiān)以及代價是‌<α←(shì)多(duō)少(shǎo)，這(zhè)是(shì)非常重要(yào)的(de)衡量指标。
       第二就"★(jiù)是(shì)從(cóng)功能(n÷↕₽"éng)層面，剛才吳總也(yě)講到(dào)了(le)。我們到(d±®λ¶ào)底要(yào)去(qù)做(zuò)泊車(chē)功能(néng)，還(hái)是(±× shì)做(zuò)城(chéng)區(qū)，亦或者是 π∏(shì)去(qù)做(zuò)高(gāo)速™↔π。我們對(duì)于所要(yào)識别的(de)物(wù)體(tǐ)，以σ♠★∑及想要(yào)去(qù)做(zuò)的(de)一(yī)些(xiē)σα≈任務，其實對(duì)攝像頭是(shì)有(yǒu)要(yào)求的(de)。比如(rú)，在城(↔ ↕✔chéng)區(qū)場(chǎng)景，它需要(yào)對(duì)Ω​​©更小(xiǎo)的(de)目标做(zuò)監測和∞α​​(hé)識别，這(zhè)個(gè)時(shí)候可(kě)能‌₩(néng)對(duì)FOV有(yǒu)要(yào)求 —®←¶✘— FOV越大(dà)，看(kàn)進去(qù)的(de)目标會(huì)π←γ越多(duō)，同時(shí)像素越高(gāo)，就(jiù)越能(néng)識π≤别出更小(xiǎo)的(de)物(wù)體(tǐ)。當然了(le)，這(zh < σè)和(hé)域控的(de)選擇也(yě)是(shì)有(yǒu)很(h∏↔ěn)強的(de)相(xiàng)關性。
      總之，關注的(de ‍÷≥)核心就(jiù)兩個(gè)點：從(cóng)硬件(jiàn)角度能(néng)不(bù)能(néng)滿♠''足，以及從(cóng)功能(néng)角度能(néng)不(bù)能(néng)滿‌≤×足。

       二.主持人(rén)：對(duì)于側前和(hé)側後方向的(de)環境感知(zhī)，通(tōng)常有↓¥(yǒu)以下(xià)三類比較主流且經濟使用(>∏yòng)的(de)智駕傳感器(qì)配置方案：1）配置有(yǒu)環視(shì)攝像頭≥☆&，但(dàn)無周視(shì)攝像頭和(hé)角雷達，會(huì)用(©≥§ yòng)環視(shì)攝像頭去(qù)實現(xiàn)一(yī)些÷∑≥σ(xiē)行(xíng)車(chē)輔助功能(néng)；2）配置有(♣$'yǒu)周視(shì)攝像頭，但(dàn)無環視(shì)攝像頭和(hé)角 ↔雷達，會(huì)使用(yòng)周視(shì)攝像頭去(qù)實現(xià←☆€₩n)一(yī)些(xiē)泊車(chē)輔助功能≥≈(néng)；3）配置角雷達，但(dàn)無環視(shì)和(hé)周視↕©(shì)攝像頭。如(rú)何看(kàn)待這(zhè)三種不(bù)同類☆≤§型的(de)方案？（不(bù)同方案的(de)優劣勢和(hé)重點針對(duì)的(de)應用(y‍→®≥òng)場(chǎng)景是(shì)什(shén)麽？）

      梁柱錦：我談兩個(gè)層面，對(duì)于這(zhγσè)三類不(bù)同類型的(de)傳感器(qì)。我們首先¥☆>≠要(yào)知(zhī)道(dào)他(tā)們的(de)優劣勢在哪裡(lǐσ$α☆)。其次，就(jiù)是(shì)剛才講到(↔φ$₩dào)的(de)場(chǎng)景問(wèn)題，是(shì)要(yào)做(zuò)行(®'xíng)車(chē)，還(hái)是(shì)做(z€'≈₹uò)泊車(chē)。
      我們分(fēn)析一(yī)下(xiγλà)三類不(bù)同類型的(de)異構傳感器(qì)：1）角雷達的(de)優點在于它的(de)測距測速很(hěn)穩很(hěn)準•≥♠，不(bù)受天氣環境影(yǐng)響，可(kě)全天候工€↔©¥(gōng)作(zuò)，但(dàn)對(duì)于對(duì)橫向目标Ωε敏感度低(dī)，如(rú)對(duì)橫穿車(chē)輛(li₩∑α àng)檢測效果不(bù)佳；還(hái)有(yǒu)一(yī)些(∏♥♥xiē)鬼影(yǐng)、靜(jìng)距離(lí)¶ 盲區(qū)等問(wèn)題。2）環視(shì)攝像頭的(de)優點在于FOV特别大(dà)，看(kàn)到(dào ≠§Ω)的(de)範圍很(hěn)廣；3）周視(shì)的(de)FOV偏小(xiǎo)，但(dàn)是(shì)看(k∑ε♥≥àn)得(de)比較遠(yuǎn)。
      針對(duì)這(zhè)些 ₩€ (xiē)特性，我覺得(de)在泊車(chē)場(chǎng)景，不(bù)需要(yào)看(kàn)太遠(yuǎn)，但(dàn)要(yào)盡可(kě)能(n∏∑♥'éng)看(kàn)得(de)進所有(yǒu)的(de)目标，還(hái)±™要(yào)識别到(dào)空(kōng)間(jiā€↓n)車(chē)位及線車(chē)位。在這(zhè)種情φ×況下(xià)，如(rú)果隻用(yòng)角雷達，是(shì)沒辦法識别車(ch≈★ē)位，因為(wèi)它沒有(yǒu)語義感知(zhī)的(de)功能(néng)±∏α。但(dàn)用(yòng)周視(shì)攝像頭φ↑☆±，處于安裝位置及視(shì)角的(de)原因，又(yòu)看(kàn)不(bù)到(d→∞ào)近(jìn)距離(lí)的(de)目标及車(chēλσ∏§)位。 

      對(duì)于行(xíng)車(chē)場(chǎng)景，又(yòu)要(yào)分(fēn)高(↔♠∑✔gāo)速和(hé)城(chéng)區(qū)。高(gāo)速場(ch≠'¶♣ǎng)景需要(yào)看(kàn)得(de)遠£× (yuǎn)。環視(shì)攝像頭的(de)缺點就(jiù)是(shì)看‌α∞(kàn)不(bù)遠(yuǎn) —— 探測距離(lí)隻有(γ∞≈yǒu)30~50m。周視(shì)可(kě)以覆蓋更大(dà)的(de)範圍，比方說(shu★δ'ō)，做(zuò)高(gāo)速領航，需要(yào)做(zuò)變道(dào)，不(bù)≤σ同的(de)變道(dào)速度對(duì)于側後方的(de)感知(z‍δhī)距離(lí)也(yě)不(bù)一(yī)樣。舉個(gè)‌¶÷∏例子(zǐ)，側後方需要(yào)看(kàn)到±₹£(dào)大(dà)于80米左右的(de)距離(lí)，才能(néng)÷↕安全的(de)變道(dào)，這(zhè)也(yě)是(shì)為(w< &èi)什(shén)麽最早的(de)駕駛員(yuán)觸發變道 ∑$(dào)功能(néng)要(yào)求自(©✔zì)車(chē)車(chē)速在60kph以上(shàng)的(de) €δ✔原因之一(yī)，自(zì)車(chē)變道(dào)速度越低(dī)，對(duì)于側後方的(​•de)識别距離(lí)要(yào)求越高(gāo☆≈')。如(rú)果用(yòng)環視(shì)攝像頭，就(jiù)達不(b☆₩ù)到(dào)這(zhè)個(gè)需求。用(yòng)角£×π​雷達的(de)問(wèn)題在于它的(de)噪聲會(huì)∞βφ₩很(hěn)多(duō)，對(duì)于側後方的(de)車(chē)α✘輛(liàng)的(de)橫向位置識别性能(néng)不(bù) ₩佳，所以就(jiù)導緻了(le)變道(dào)的(de)成功率很(hěn‍ φ")低(dī)。

      所以我總結一(yī)下(x™<ià)：需要(yào)根據傳感器(qì)不(bù)同特性，以及在不(bβ✘•≥ù)同的(de)應用(yòng)場(chǎng)景下(xià)，₹>系統到(dào)底想要(yào)具備的(de)功能(néng)₽λ↓是(shì)什(shén)麽，然後根據需求去(qù)選擇不(bù)一(yī)樣的↔₩&(de)傳感器(qì)搭配。

       孫魯毅：剛才梁總講的(de)很(hěn)全面，我稍微(wēi)補充一(yī)點。随著§←δ↑(zhe)不(bù)同傳感器(qì)的(de)技(jì)術(shù)發展，我覺得(de)一(₽αγ yī)個(gè)很(hěn)明(míng)顯的(de)趨勢 —— 視(shì)覺的(de)優勢以及發展的(de)潛力比雷達要(α✘δ§yào)大(dà)。雷達也(yě)不(bù)是(shì)說(shuō)就(jiù)不(bùδλ")行(xíng)，隻是(shì)說(shuō)視(shì)覺的 ≠(de)進展會(huì)更快(kuài)。在我看(kàn)來(lá'→✔i)，随著(zhe)視(shì)覺傳感器(q>☆ì)技(jì)術(shù)的(de)提升，角雷達被拿(ná)掉是(shì)有(≠$♥yǒu)可(kě)能(néng)的(de)。甚至沒有(yǒu)周視(shì)攝像頭的(d∞Ω♦₽e)情況下(xià)，如(rú)果前視(shì)和(hé)後視(shì)攝像頭FOV足夠大(d↓✔≥‍à)，便可(kě)以覆蓋很(hěn)大(dà)的(de)¥∞££角度，支持變道(dào)等功能(néng)。
       ©↔↑☆做(zuò)得(de)比較好(hǎo)的(de)環視(↔♣®shì)魚眼攝像頭，其實可(kě)以看(kàn)到(dào)30米。30米對(du £♠ì)于橫向車(chē)道(dào)的(de)判∞‌φ斷也(yě)沒有(yǒu)什(shén)麽太大(dà)問(wèn)題。在未來(lái)，這(zhè)三種傳感器(qì)最有(yǒu)可(kě)能(né ©∏λng)被拿(ná)掉的(de)是(shì)角雷達，₹‌'φ但(dàn)前後雷達的(de)意義比較大(γ&dà)則仍會(huì)保留，尤其是(shì)前雷達。
       如(rú)果把周視(shì)跟 σ∞¶環視(shì)比，我不(bù)是(shì♠<)特别看(kàn)好(hǎo)周視(shì)。周視(shì)當然有(yǒu)用(yòng'σα‍)，但(dàn)環視(shì)攝像頭天生(sh≥¥÷ēng)的(de)大(dà)FOV是(shì)周視(shì)攝像頭∑σ↑↕無法取代的(de)，特别在泊車(chē)場(chǎ ®∏ng)景下(xià)完全無法被取代。很(hěn)多(duō)時(shí)候看'$Ω(kàn)得(de)不(bù)夠遠(yuǎn)，不(bù)是(s'≥hì)問(wèn)題；而看(kàn)不(bù)看(kàn)得(de)清楚才是(shì)問(×¥wèn)題。比如(rú)，光(guāng)線比較差，或者夜晚開(kā&¥i)車(chē)，我們人(rén)眼也(yě)看(kàn)不(bù)到(dào)10∑₹∏0米。所以，看(kàn)不(bù)遠(yuǎn)不(bù)是(shì​γ)問(wèn)題，首要(yào)解決是(shì)在大(dà)視(shì✔∏)角下(xià)可(kě)辨識度的(de)問(wèn)題。
       如(rú)果≤δ一(yī)定要(yào)選的(de)話(huà)，我覺得(deα₹÷)這(zhè)三個(gè)傳感器(qì)首先被淘汰的(de)是(shì)角雷達。随著(zhe)技(jì)術(shù)的(de)發展，周視( ¥↑shì)的(de)地(dì)位可(kě)能(néng)就(jiù)要(yào)受→∏∞ 到(dào)影(yǐng)響，尤其現(xλ>iàn)在大(dà)家(jiā)做(zuò)行(xíng)泊一(yī)體(∞ε↔‍tǐ)，總是(shì)在討(tǎo)論能(néng)不(b✘‍≠ù)能(néng)幹掉周視(shì)。

      吳子(zǐ)章(•☆λ↕zhāng)：我覺得(de)孫總說(shuō)得(de)非常好(hǎo)，說(shuō)出了(le₩✔)很(hěn)多(duō)我們從(cóng)業(yè)者的(de)一(yī)♥ 些(xiē)經驗和(hé)痛點。其實很(hěn)多(duō)同行(xín• g)一(yī)直希望用(yòng)一(yī)種傳感器(qì)去(qù)取代另一(yī)種傳感器(φ&σqì)，并且有(yǒu)很(hěn)多(duō)同行(xíng)已經做(zuò)€♥過了(le)試驗和(hé)驗證。有(yǒu)一(y"¶₽ī)段時(shí)間(jiān)，有(yǒu)些(xiē)廠(chǎng)商就(jiù)已經↔£拿(ná)4路(lù)的(de)周視(shì)專門(mé∏πn)去(qù)做(zuò)泊車(chē)的(de)功能(n‌↕§éng)，但(dàn)做(zuò)了(le)一(yī)段時(shí)間(jiā©εn)就(jiù)不(bù)了(le)了(le)之了(le)。
      當然‌←也(yě)有(yǒu)一(yī)些(xiē)廠(chǎng)商用(y¥ ↑£òng)環視(shì)去(qù)做(zuò)行(xíng)車(chē)場(chǎng)景上(shàα€αng)的(de)嘗試。環視(shì)也(yě)有(y↓∑ǒu)剛才梁總說(shuō)的(de)一(yī)些(☆↔¶>xiē)問(wèn)題，它的(de)近(jìn)場(ch§≥≈<ǎng)感知(zhī)還(hái)可(kě)以，但(dàn)是(shì)遠(yuǎn)場(cα♣♠hǎng)感知(zhī)肯定是(shì)很(hφεěn)難提上(shàng)來(lái)，← 至少(shǎo)目前還(hái)存在成像質量或其它局限性問(wèn)題，所以兩者在一(yī)段時(shí)間(jiān)內(nèi)可(kě)能(néng)還(♣♥♠≤hái)是(shì)會(huì)共存的(de)。兩者在冗餘性上(shàng)面，在當前階段，算(suàn)法上(shàng)的(de)冗餘會(huì)比異•∞§構傳感器(qì)上(shàng)的(de)冗餘更有(yǒu)意義一(yī• )些(xiē)。
      在角®™♦雷達的(de)發展過程中，近(jìn)一(yī)兩年(niá'σσλn)的(de)發展确實沒有(yǒu)那(nà)麽快$×¥‌(kuài)了(le)，可(kě)能(néng)它的(de)價格•←♦₹或者說(shuō)市(shì)場(chǎng)競争已經趨于穩>λ₹♦定。在我們看(kàn)來(lái)，激光(guāng)雷達的(de)降價對(duìπ¥≠)角雷達的(de)存在具有(yǒu)一(yī)定的(de)挑戰性。随著(zhe)補盲激光(guāng)雷達的(de)引入，它可(kě)能(nén✔← g)會(huì)扮演一(yī)條“鲶魚”的(de)角色 —— 如(rú)果它的(de)作(σγ₹βzuò)用(yòng)發揮越來(lái)越大(dà)，其它傳感器(qì)可(kě)能(néλ ng)就(jiù)會(huì)受到(dào)一(yī)定的(de)影(yǐng)響。

       李帥君：我補充一(yī)點，分(fēn)别談一(y§♣ī)下(xià)這(zhè)三類傳感器(qì)目前的(de)現(xiàn)狀以及發展♠∑中存在的(de)一(yī)些(xiē)不(bù)足，最後再講一('•yī)下(xià)我個(gè)人(rén)對(du∏φ∞ì)整個(gè)趨勢的(de)判斷。
      先說(shuō)周視(shì)攝像頭（特斯拉是(shì)最典型的(de)例子(zǐ)γ$∞→），能(néng)夠看(kàn)得(de)比較遠(yuǎn)，​ ≈✔但(dàn)是(shì)看(kàn)不(bù)到( ¥♠♣dào)足夠近(jìn)的(de)目标。原因很(hěn)簡單>πε→，就(jiù)是(shì)FOV不(bù)夠大(dà)。對(duì)于大(dà)部分(fēn)的(de)智駕應用(yòng)來(§&∑™lái)講，我們其實更需要(yào)用(yòng)周視(shì)攝像頭看(‍"kàn)更近(jìn)一(yī)些(xiē)的(de)東(d₩™π↑ōng)西(xī)，這(zhè)是(shì)它現(xiàn)在的(de)缺陷✘∑，需要(yào)去(qù)彌補的(de)地(dì)方。
     €≈→ 其次，對(duì)于魚眼攝像頭，基本快(kuài)成了(le)标準配置，這(zhè)是(shì)一(yī)個(gè)很(↕✘"≠hěn)好(hǎo)的(de)基礎。有(yǒu)一↕'★→(yī)個(gè)容易被大(dà)家(jiā)忽視(shì)的(de)地(dì)方 —— 環✘≤≥σ視(shì)和(hé)周視(shì)設計(jì)目标不(bù)一(yī)₽↓樣。大(dà)部分(fēn)的(de)魚眼攝像≥₹σ頭是(shì)為(wèi)了(le)泊車(chē)而設計(jì)，它現±‌↑¶(xiàn)在是(shì)完全正的(de)向下(xià)去(qù)安裝，視(shì)場(ch§≈"ǎng)角是(shì)為(wèi)看(kàn)車(chē)↕×π道(dào)線服務的(de)，然而現(xiàn)在有(yǒu)一(yī)大(±♦'✔dà)半看(kàn)到(dào)的(de)是(shì)車(chē)的(de)本體(tα≤ǐ)，這(zhè)是(shì)沒有(yǒu)∞≥®意義的(de)。從(cóng)我們環境感知(zhī)的(de)目标來(lái)↓→♦γ看(kàn)，它應該擡起來(lái)一(yī)點去(qù)看(kàn)側面更遠(yuǎn₹<δ)的(de)地(dì)方。怎樣才能(néng)把FOVβ '₹用(yòng)得(de)更好(hǎo)一(yī)點，可(kě)能(néng)需要×₹≈(yào)上(shàng)限能(néng)做(zuò)到(dào)靜(jìng)态環境探測1∑$÷5米左右，運動目标物(wù)體(tǐ)探測能(néng)做(z≈♣≥uò)到(dào)20~30米。
      最α¶後，角雷達的(de)問(wèn)題，它的(de)處理(lǐ)比較簡單，非常有(yǒu)用(yòng)的(de)地(d→"®≠ì)方在于對(duì)于移動物(wù)體(tǐ)感知(zhī)比較敏$♦​✔感。不(bù)足之處在于，如(rú)果近(jì♥☆✔n)處有(yǒu)很(hěn)多(duō)交↕‍通(tōng)參與者，不(bù)太容易把他(tā)們互相(xià✘'ng)分(fēn)辨，因為(wèi)會(huì)存在δ÷很(hěn)多(duō)噪音(yīn)。車(chē)載毫米波雷達最開(kāi)始應用(yòng)于歐洲，原本的(de)設計(jì)就♦<¥(jiù)是(shì)為(wèi)了(le)應對(duì)高(gπ×'φāo)速場(chǎng)景。它會(huì)對(duì)遠(yuǎn)¥ 距離(lí)監測範圍內(nèi)、有(yǒu∑™€)移動速度的(de)物(wù)體(tǐ)，容易用(yòng)相(xiàng)對(duì)很♦&(hěn)小(xiǎo)的(de)代價就(jiπγ♦✘ù)可(kě)以把它區(qū)别出來(lái)，這(zhè)是(s≈π'★hì)它的(de)優勢。
      對∞>(duì)于整體(tǐ)的(de)發展趨勢♦φλ，雷達和(hé)視(shì)覺技(jì)術(shù)都(dō↓♥π×u)會(huì)往前發展，去(qù)增強它的(de)感知(zhī)能(nén↔φg)力。我非常認同下(xià)午豫興電(diàn)子(zǐ)付總演講中的(de)一(yī)個(gè)觀點 ↓→§σ—— 能(néng)用(yòng)基礎的(de)簡單的(de)方法去(q®♦​ù)解決的(de)，就(jiù)不(bù)要(yào) €去(qù)拼高(gāo)大(dà)上(shàng)的(d‌ε₽e)算(suàn)法。
      那(n¥&à)麽，環視(shì)和(hé)周視(shì'&)攝像頭的(de)FOV或者探測距離(lí)§ ∑不(bù)夠，要(yào)去(qù)發展，其實我覺得(de)要(yào)更多(duō)的(d↓♠e)要(yào)在鏡頭的(de)設計(jì)上(shàng)去(qù)做(zuò)文(wén)章(zhāβπ©ng)，讓它更充分(fēn)的(de)去(qù)利用(yòng)視(shε≠ì)場(chǎng)角去(qù)Cover，确保進φ✘來(lái)的(de)像素都(dōu)是(shì)有(yǒu)效σ∏$的(de)，是(shì)真正感興趣（工(gōng)作(zuò)）的(de)範σ≠圍，我覺得(de)這(zhè)是(shì)重點。
角雷達用(yòng)簡單方法能(néng®<δ)夠對(duì)高(gāo)速的(de)目标産生(shēn→→g)作(zuò)用(yòng)，它就(jiù)一(yī)定有(y€→×ǒu)它在感知(zhī)層面上(shàng)的(de)意義。當然，我在×ε一(yī)定程度上(shàng)同意在終局的(de)時σ<≥(shí)候，周視(shì)以及環視(shì)攝像頭可 "∏¥(kě)以不(bù)用(yòng)激光(guāng)雷達和₽→λα(hé)毫米波雷達就(jiù)可(kě)以把所有(≤∑±€yǒu)的(de)場(chǎng)景都(dōu)覆蓋。但(dàn)這(zh±£®è)是(shì)一(yī)個(gè)終局的(de)形态，可(kě)能(néng)需要(yào)5~10年(nián)的"¶(de)時(shí)間(jiān)。
      在我們談BEV算(suàn)法的(de)時(shí♦'Ω )候往往忽略掉 —— 它還(hái)需要(yào)3D真值來(lái)訓∞‍練。怎麽獲得(de)3D真值？車(chē)上(shàng)如(rú)果沒有(yαφǒu)激光(guāng)雷達，但(dàn)是(shì)有(yǒu)角雷達的(de)時​♠ (shí)候，它也(yě)能(néng)給采回來(lái)的(de)數(shù)據提供很 ∏(hěn)重要(yào)的(de)Refereα≠↔≥nce。所以它對(duì)提供量産影(yǐng)子(zǐ)Ωγ&模式的(de)真值有(yǒu)一(yī)個(gè)非常重要(yào)的(de)作(™‌zuò)用(yòng)，在我們到(dào)達終局之前，我認為(wèi)角‌¶Ω 雷達一(yī)定會(huì)存在的(de)。

       三.主持人(rén)：以往的(de)一(yī)些(xiē)高(gāo)端品牌車(chē)型中，周視(shì)©δ攝像頭大(dà)多(duō)都(dōu)采用(yòng)與前視(shì)攝像₩♥♠頭同分(fēn)辨率的(de)8MP，但(dàn)是(shì)現(xi←<àn)在很(hěn)多(duō)車(ch>​ē)型中，周視(shì)攝像頭大(dà)多(duō)開(kāi)始降為(wèi)使用(yòng)2> ™↓MP。您如(rú)何看(kàn)待這(zhè)種現≠♣₽(xiàn)象？（是(shì)因為(wèi)這(zhè‌∏>)些(xiē)車(chē)型本身(shēn)的(de)算(suàn)力、帶寬不(bù)足♣ש以支持過多(duō)的(de)高(gāo)分(‌§ fēn)辨率攝像頭，還(hái)是(shì)說(shuō)對(duì)于實現(xià∑δ‌>n)高(gāo)速/城(chéng)區(qū)NOA等高(gāo)階智能(néng)駕駛±"∏≠功能(néng)，2MP的(de)周視(shì)攝像頭完全夠用(yòng)，亦★®™或者是(shì)出于成本和(hé)性能(néng)方面的(de)綜合考量β‍ ≠？）

      &nbs¶∏•p;李帥君：首先我覺得(de)域控中的(de)SoC芯片肯定不(bù)是©♠✘ (shì)瓶頸，有(yǒu)很(hěn)大(↔₹×↔dà)的(de)算(suàn)力。我覺得(de)更多(duō)的(de)還(hái)是(shì)在應用(¥σ₹yòng)場(chǎng)景上(shàng)。周視(shì)可(kě)能(néng)先上(shàng)，大(dà)家(jiā)最後發現(xià☆€±★n)真正極端的(de)case，或者說(shuō)最應該去(qù)解決<∞ε的(de)是(shì)路(lù)口斜前方的(de)場(chǎng)景—— 不(bù)超過100米的(de)Case。那(nà)麽，剩下(xià)的(de)便是(shì)設計(jì)多(duō)大(dà)βΩ₩FOV和(hé)多(duō)大(dà)分(fēn)辨率的(de)事(shì)情。從↔>₹✘(cóng)這(zhè)個(gè)角度出發，再去(qù)考慮降低(dī)分(←₹fēn)辨率的(de)事(shì)情。但(dàn)理(lǐ)論上(shàng)講，還(hái)有Ωα(yǒu)一(yī)種情況是(shì)把 FOV設計(jì)得(de)很(hěn)大( Ωdà)，并且用(yòng)很(hěn)高(gāo)分(fēn)辨↓>£率，但(dàn)成本上(shàng)不(bù)劃算(suàn)。
       

       吳子(zǐ)章✔‍(zhāng)：從(cóng)我們的(de)經驗來(lái)看(kàn)，這(zhè)裡(lǐ)存在性價比的(de)問(wèn)題。系統資源是(shì)有(yǒu)限的(de)✔♠←<，4個(gè)周視(shì)全上(shàng)8MP攝像頭，勢必要(yào)吃(c‌§hī)掉更多(duō)的(de)CPU、顯存以及AI算(suàn)力。α'©¶雖然現(xiàn)在有(yǒu)比較強的(de)芯片供應商能(néng)提供‌×γ↔大(dà)算(suàn)力芯片，但(dàn)大(dà)算(♥ &®suàn)力芯片還(hái)有(yǒu)®§≈★很(hěn)多(duō)的(de)工(gōng)作(zuò)要(yào)做¶​(zuò) 。一(yī)個(gè)系統如(rú)果承擔了(le)過多(duō≈δ ​)的(de)前端任務，後面能(néng)夠留下σ₩'(xià)來(lái)給其它功能(néng)所使用(y≈¶ òng)的(de)資源必然是(shì)有(yǒu)限的(de)。所以，從(cóng)系統資源平衡的(de)角度來(lái)看♣₩<←(kàn)，4個(gè)8MP周視(shì)攝像頭接進來(lái)，比之前的(de)£±2MP或3MP攝像頭能(néng)夠帶來(lái)多(duō)大(dà)的(de)增益&♦¥或者提升，是(shì)我們從(cóng)量産角度需要(yào)去(qδ ★'ù)考量的(de)一(yī)點。
      如(rú)果8MP周視(shì)攝像頭能(nén•β♣≠g)夠在遠(yuǎn)距離(lí)或者說(shuō)在某些(xiē)情況下¥↕§(xià)，的(de)确帶來(lái)了(le)一(yī)定的(de)指标提升，‌φ但(dàn)它的(de)提升也(yě)給整個(gè)成本帶來(¥ lái)了(le)很(hěn)大(dà)的(de)增↕α€₹加，可(kě)能(néng)就(jiù)要(>←₽♥yào)重新考量這(zhè)件(jiàn)事(shì)情了(le)。
      我們看(kàn)©↕φ到(dào)的(de)很(hěn)多(duō)同行(xíng)對(duì)8MP攝像頭使用('÷yòng)策略有(yǒu)所不(bù)同，比如(rú)，有(yǒu)的(de)在算©¥(suàn)力有(yǒu)限的(de)情況下(xià)，會"↑≥↓(huì)從(cóng)中間(jiān)選一(yī)個(gè)ROI區(qū)域，然後扣出來✔γ¶&(lái)。其實就(jiù)是(shì)典型的(de)8MP攝像頭的(de)解決辦法，隻解✘∏決了(le)一(yī)個(gè)看(kàn)遠(yuǎn)的(de)問☆α(wèn)題，因為(wèi)摳了(le)一(yī)塊，遠(yuǎn)處的(dφ ¶e) ROI可(kě)能(néng)就(jiù)是(shì)有(yǒu•™)限的(de)，同時(shí)也(yě)平衡了(le)算(suàn)力資源有(yǒu←←)限的(de)問(wèn)題。
      φ₽另外(wài)一(yī)點，8MP攝像頭本身©σ×←(shēn) ROI也(yě)存在一(yī)定的(de)距離(lí)範圍，FOV和(hé)距離(♦∞‌≠lí)相(xiàng)互制(zhì)肘，所以這(zhè)個(gè)過程當中，它能(néng)夠帶¶₹γ♣來(lái)的(de)提升也(yě)有(yǒu)限。所以在近(jìn)一(yī)兩年(nián)，8MP攝像頭的(de)裝載率也(yě)會(huì&×α)存在著(zhe)一(yī)定的(de)挑戰。同樣，這(zhè)跟整個(gè)車(chē)∑₽Ω企都(dōu)要(yào)降本的(de)環境背景也(yěγ®♥)有(yǒu)一(yī)定關聯。
      但(dàn)8MP周視(shì)攝☆ ​≠像頭的(de)确也(yě)是(shì)會(huì)比之前低(dī)分(✔↓πfēn)辨率周視(shì)攝像頭起到(dào)更強的(de)效果。比  ®如(rú)，在過路(lù)口或者說(shuō)車(chē☆'$₹)的(de)側方有(yǒu)一(yī)些(xiē)Co<£rner case需要(yào)去(qù)幫助解決的(d‍↔e)情況下(xià)。
      過一(yī)兩年(nián)，随著(zhe)整♦ε♥<個(gè)市(shì)場(chǎng)環境有(yǒu)所緩解，再加上(shàng)整♦÷π個(gè)攝像頭在成像質量上(shàng)，或者說(shuō)在安裝角度上(shàng)面€'§ 得(de)到(dào)一(yī)定程度地(dì)提升或改進，并且給我們的(d£δe)整個(gè)系統帶來(lái)比較好(hǎo)✔ ≤←的(de)增益的(de)情況下(xià)，8MP周 ₩£ 視(shì)攝像頭也(yě)可(kě)能(néng)會(huì)被重新考量用(yòng)起來(π±×‍lái)。

      孫魯毅：前面兩位講得(de)都(dōu)很(hěn)好(hǎo)。我主要←≈∞€(yào)想從(cóng)以下(xià)兩個(gè)方面來(lái)談一(yī)談。首先是(shì '≤™)數(shù)字圖像的(de)領域，另外(wài)一(yī↑λ™∞)個(gè)是(shì)從(cóng)算(suàn)法和(hé)算∑↕λ(suàn)力的(de)領域。
      從(cóng)數(shù&£‍)字圖像的(de)領域來(lái)講，我覺得(de)大(dà)家(jiā)有(yǒu)時(shí)候經常過分(fēn)的(de)關注于多'φ¥(duō)少(shǎo)像素，而不(bù)太關注于多(£↔duō)少(shǎo)個(gè)好(hǎo)像素（ ↔§高(gāo)質量成像）。
      看(kàn)同時(shí)代的(de)傳感器(qì€&$✘) —— 我們單獨去(qù)測SNR（信噪比），是(shì)2MP攝像頭好(hǎo)，還(hái)是(shì)8MP攝像頭好(hǎo)？測下§≥'☆(xià)來(lái)結果基本是(shì)2MP攝像頭好(↕≥€hǎo)。為(wèi)啥？因為(wèi)同時(sh÷↓í)代的(de)技(jì)術(shù)，簡單來(lái)講就(ε✔​jiù)是(shì)Pixel越大(dà)越好(hǎo)。基本的(de)要(yào)素<↓決定了(le)8MP攝像頭在白(bái)天光(guāγ©ng)線很(hěn)好(hǎo)的(de₹Ω)時(shí)候，它的(de)SNR比較好(hǎo)。但(dàn)在夜✘→™晚或者光(guāng)線比較差（下(xià)雨(yǔ)或霧天）的(de)時(shí)候δ✔，它的(de)表現(xiàn)常常不(bù)如(rú)2MP攝像頭。去(qù)測好(hǎo)像素個(gè)數(shù)，如(rú)果挑那(nπ↕à)種特别low light（低(dī)光(guān​♣≥g)照(zhào)）場(chǎng)景，8MP攝像頭的(de)好(hǎo∞Ω)像素個(gè)數(shù)甚至都(dōu)沒有(yǒu)2MP攝像頭的(d≈€✔ e)多(duō)。
      車(chē)載攝像頭的(de)應§≠↓用(yòng)解決的(de)是(shì)可(kě)見(jiàn)度的(de)<​α問(wèn)題，不(bù)僅僅要(yào)應對(duì)白(bái)₩π天光(guāng)線好(hǎo)的(de)場(chǎng)景，還(hái)要(yào)φ≤♦‌應對(duì)夜晚以及惡劣天氣下(xià)場(chǎng)景。即使是(shì)有(yǒuγφ)一(yī)個(gè)很(hěn)好(hǎo)的(de)ISP也(yě)不(bù)能(né∞‍☆→ng)改變CMOS 圖像傳感器(qì)産生(shēng)的(de)∑↑₩數(shù)據本來(lái)就(jiù)不(bù€>∏Ω)行(xíng)的(de)問(wèn)題。
      好(hǎo)像素與壞像素，還(hái)'✘§"有(yǒu)一(yī)個(gè)區(qū)别就(jiù)是(shì)動态範圍。同時(shí)代的(de)技(jì)術(shù)裡(lǐ)面，動态範圍跟 Pixel大(π✘✘dà)小(xiǎo)有(yǒu)很(hěn)大(dà)的(de)↕$↓關系。現(xiàn)在随便一(yī)個(gè)手機(jī)好(hǎo)幾千萬像素‌©，一(yī)個(gè)稍微(wēi)老(lǎo)一(yī)點的(de)單反，"∞可(kě)能(néng)就(jiù)1000多(duō)萬像素。拿(ná)10年(n→✘≤ián)前的(de)單反跟現(xiàn)在最新的(de)手機(jī)±∏₹比，白(bái)天光(guāng)線良好(hǎo)的(de)時(shí)候近(jìn)距離(l♠σ≈₽í)拍(pāi)照(zhào)，手機(jī)完↑≥↔ 勝10年(nián)前的(de)單反，再挑一(yī)個(gè)惡劣的(de)環境（光(guā↕↔£ng)線較暗(àn)），會(huì)完敗于10多(duō)年(nián§"∑)前的(de)單反。
      數(shù)字圖像↓ ☆系統要(yào)考慮到(dào)多(duō)少(÷×σshǎo)像素是(shì)有(yǒu)用(yòn≥αΩ∑g)的(de)，技(jì)術(shù)又(yòu)是(shì)怎麽樣發展的(de)。這(zhè)些(xiē)主要(yào)受光(guāng)學相(xiàng)關因素的(de)影(y→≥✔ǐng)響，比如(rú)鏡頭的(de)加工(gōng)工(gōng)藝¶ φ、鍍膜以及安裝精度等。
      另外(wài)，從(cóng)算(suàn)法和(±$£δhé)算(suàn)力的(de)領域看(kàn)。周視(shì)為(wèiΩ••)什(shén)麽之前用(yòng)8MP攝像頭，我覺得(de)最主要(yào)的(de" )原因還(hái)是(shì)為(wèi)了(le)廣告宣傳效應α§♥≤。技(jì)術(shù)層面也(yě)有(yǒu)意義，但(dàn)意義不(bù)是(shì)特¶₩♠÷别大(dà)。高(gāo)像素攝像頭在技(jì)術(shù)上(shàng)最大(dà)的(de)意義是("γshì)場(chǎng)景重建，如(rú)果采集這(zh∑∏è)些(xiē)數(shù)據去(qù)做(zuò)場(chǎ₩λ®₽ng)景重現(xiàn)，自(zì)己去(qù)建地(dì)圖非常有(yǒu)意義λφ$≠。如(rú)果前視(shì)、周視(shì)都(÷>✔←dōu)是(shì)8MP攝像頭，可(kě)以跑8MP攝像頭的(de)BEV算(suàn)法，但​★(dàn)是(shì)BEV+Transformer的(de)網§∑絡不(bù)會(huì)跑得(de)很(hěn)快(kuài)。在現(xiàn)在的×≥(de)技(jì)術(shù)現(xiàn)↑<✘狀下(xià)，很(hěn)難跑到(dào)實時(shí)Ω© 。
      我可(kě)以這(z↑♦πhè)樣講，周視(shì)全部用(yòng)8MP攝像頭，如(rú)果是(shì)跑←α真正實時(shí)的(de)自(zì)動駕駛的(de)網絡，4個↑₩™(gè)Orin-X都(dōu)不(bù)一(yī)定能(néng)搞定。基本會(huì)采用≈♥Ω♣(yòng)縮小(xiǎo)、裁剪以及其它一(yī)大(dà)堆的(de)$ ♦技(jì)巧處理(lǐ)後的(de)輕量♠¶版的(de)網絡才能(néng)夠運行(xíng)。如(rú)果是(shì)開(kāi)發一↕ ✘(yī)個(gè)性價比比較合适的(de)方案， ‌¥π÷       個(gè)人(rén)認為®÷Ω (wèi)：前視(shì)有(yǒu)效距離(lí)要(yào)比較遠(yuǎn)，要(yào$✔✘ )做(zuò)到(dào)200米左右的(de)感知(z< ₩hī)，8MP前視(shì)非常有(yǒ↔¥±<u)必要(yào)。但(dàn)對(duì)周視(shì)來(l♠ ái)講，通(tōng)常不(bù)是(shì)那(  ↑nà)麽必要(yào)上(shàng)8M"← P，2MP的(de)分(fēn)辨率已經完全夠用(yòng)。

      &n•♦φπbsp;梁柱錦：我從(cóng)另外(wài)一(yī)個(gè)視(π✔©shì)角談一(yī)下(xià)。為(wèi)什(shén)∑™麽周視(shì)要(yào)用(yòng)8MβαP攝像頭？因為(wèi)貴，貴代表什(shén)麽，性能(n"↔₹®éng)好(hǎo)。我覺得(de)從(cóng)賣方的(de)角度來(lái π)看(kàn)，像以前賣手機(jī)的(de)廠(chǎng>→✔)商，總會(huì)說(shuō)用(yòng)了(le)某某最新的(de)芯片。
       實際上(shà∏ ​ng)，我們的(de)手機(jī)性能(néng)可(kě)能(néng)不(bù)一(y₹£≠ī)定需要(yào)那(nà)麽好(hǎo)的(de)芯片。我覺得(de)對(duì)于"★£♥8MP攝像頭也(yě)是(shì)一(yī)樣。周視(shì)用(yòng)8MP攝像頭，企₽ γ業(yè)就(jiù)可(kě)以對(duì)外(wài)宣稱說(shβ§✔uō)他(tā)的(de)自(zì)動駕駛÷×"系統的(de)感知(zhī)性和(hé)安全性比用(yòng)2MP攝像頭要(yào)∏↑ε更好(hǎo)，這(zhè)樣的(de)車(chē)可(kě)以賣的±≈₹(de)更貴。
       這($γ ‌zhè)是(shì)從(cóng)非技(jì)術(shù)角度，從≥∞ (cóng)技(jì)術(shù)角度講的(de)話(huà)，前面幾位已經講♦δ的(de)非常全面了(le)。
      &λ♠☆nbsp;我這(zhè)裡(lǐ)稍微(wēi)補充一(yī)下(xià)，現(xiàn)在就>≈÷(jiù)算(suàn)是(shì)我們用(yòng)2≠₹"MP攝像頭，其實大(dà)部分(fēn)的(de)算(suàn)法也(yě)并沒有(yǒu)把" α₽所有(yǒu)的(de)這(zhè)些(xiē)數(shù)據全䶩☆部利用(yòng)好(hǎo)。大(dà)家(jiā)實際做(zuò)算(suàn)法的(de)時(shí€↓&↑)候，一(yī)般都(dōu)會(huì)接入2MP周視(shìβ±)攝像頭進來(lái)，如(rú)果用(yòng)BEV，在目前主流的(de)一(y≠​ ī)些(xiē)宣稱在100 TOPS左右的(de)芯片上(shàng)去(qù)φ✘跑，也(yě)很(hěn)難跑實時(shí)。更别說(shuō)要(yào)去(qù)帶4個(gè)8MP周視(sσ hì)攝像頭了(le)。
      ↔β< 總之，所以我覺得(de)，對(duì)于高(gāo)端車(chē)型，一(♦★÷γyī)方面是(shì)為(wèi)了(le)宣傳∏Ω♣，也(yě)就(jiù)是(shì)是(₩$shì)所謂的(de)廣告效應。另一(yī)方面是(shì)為(wèi)了(le)未來¶¶(lái)的(de)可(kě)擴展性。我覺得(de)未來(lái)整個(gè)算(suàn)法的$ ε<(de)模型肯定要(yào)叠代。如(rú)果前期預留更§Ω♥•好(hǎo)的(de)一(yī)些(xiē)傳感器(qì)的(de)配置，後面其實大(↕↓♠dà)概率是(shì)能(néng)用(yòng)起來(lái)π≈∏的(de)。當然，如(rú)果我們隻是(shì)想簡單的(de)去(qù ÷)做(zuò)高(gāo)速或城(chéng✘&π)區(qū)NOA，其實周視(shì)用(yòng)2Mδ‌÷P也(yě)是(shì)完全夠用(yòng)的(de)。

       •π♦ε; 四.主持人(rén)：未來(lái)，用(yòng)4~5顆超級魚眼攝像≤γ£₹頭替代傳統的(de)4顆周視(shì)攝像頭+4顆環視(shì)攝像頭是(shì↓£€)否會(huì)成為(wèi)主流？如(rú∑∞)果能(néng)夠實現(xiàn)很(hěn)好(​Ω¶hǎo)的(de)替代，需要(yào)超級魚眼攝像頭具備什(shén)麽樣的(de)性能(n∑₹éng)？另外(wài)，要(yào)實現(xià•↔↑n)這(zhè)樣的(de)方案，在算(suàn)法和(hé)軟件(jiàn)層面↑↑£上(shàng)又(yòu)會(huì)∞α≤→帶來(lái)怎樣的(de)挑戰？

      梁柱錦：最開(kāi)始我也(yě)分(fēn)析過了(le)，主要(yào)看(kàn)兩點：FOV和(hé)像素。FOV取決于攝像頭能(néng)看(kàn)多(duō)大(d↓€♣à)範圍，像素取決于它能(néng)監控到(dào)多(d★×ε★uō)少(shǎo)物(wù)體(tǐ)。魚眼攝像頭的(de)問(wèn)題在于看(kàn> ♦)不(bù)遠(yuǎn)，因為(wèi)魚眼環視(shì)攝像頭都(dōu)是(εα±σshì)往下(xià)看(kàn)，如(rú)果把它擡起來(lái)，肯↔πδ 定就(jiù)會(huì)看(kàn)得±•±λ(de)更遠(yuǎn)。同時(shí)，因為(wèi)它的(de)FOV足夠大(dà)， 意¥↕₩味著(zhe)同等像素情況下(xià)，魚眼攝像頭肯定比周視(shì)攝像頭看(kàn)得 ∏®↕(de)要(yào)更近(jìn)。魚眼攝像頭雖然說(shuō)≠±看(kàn)不(bù)遠(yuǎn)， 但(dà✘→n)如(rú)果把像素提高(gāo)了(le)，它就(∏©∏‍jiù)能(néng)看(kàn)得(de)更遠(yuǎn)了(le)↕₽σ≠。
超級高(gāo)像素魚眼攝像頭的(de)意義就(jiù)在于去(qù)彌補傳統魚眼®↓↓>攝像頭看(kàn)不(bù)遠(yuǎn)的(de)問(wèn)題。把像素變高(gāo)，魚眼攝像頭最大(dà)的(de)問(wèn)題就(jiù)是(shì)畸  ×'變問(wèn)題。解決不(bù)好(hǎo)畸變，相(xiàng)當于四周的(de)東(dōnλ✔g)西(xī)都(dōu)看(kàn)不(bù)了(le)，想要(yào)去(qù)∑•σ覆蓋全車(chē)360°的(de)是(shì)覆蓋不(bδ₩✔ù)好(hǎo)的(de)。
特别是(shì)對(duì)于一(yī)些ε→δβ(xiē)在周邊/圖像邊緣的(de)一(yī)些(xiē)場(ε≈•chǎng)景，對(duì)算(suàn)法的(de)要(y‍β€↓ào)求相(xiàng)對(duì)比較高(gāo)。怎麽能(néng)夠把去(qù)畸變做(zβ✘∞'uò)得(de)更好(hǎo)，甚至壓根不(bù)用(yòng)做(zuò)去(qù)畸變，隻是≥♠λ(shì)通(tōng)過網絡模型去(qù)處理(l↓↕'♠ǐ)（去(qù)畸變這(zhè)種模型）。這(zhè)會(huì)對φ$≥(duì)算(suàn)法提出更高(gāo)的(de)要<₹∑ (yào)求，我們鑒智就(jiù)提出了(le)雙球形去(qù)畸變的(de)方案。
      所以我非常認同，當魚眼攝像頭的(de)像素提升了(♦λle)，它一(yī)定是(shì)能(néng)去(q<§§ù)替換掉現(xiàn)在的(de)周視(shì)，↔₹•±當然這(zhè)個(gè)是(shì)在我們限制(zhì)的(de)ODD←≥↓範圍內(nèi)，比方說(shuō)我們要(yào)去(qù)滿足C-NCA ΩP，過十字路(lù)口場(chǎng)景，普通(tōng)的(de)魚眼攝像頭可(kě)≈∑能(néng)就(jiù)看(kàn)30米的(de)距離(lí)，但(dàn)C-NC•≤δ≈AP現(xiàn)在可(kě)能(néng)要(yào)求看(kàn)80米的λ±↑‍(de)距離(lí)，怎麽辦？像素就(jiù)需要(yào)提升4倍或8倍。所π π•以，我認為(wèi)超級魚眼攝像頭一(yī)定是(shì)有(y¥÷ε<ǒu)價值的(de)，一(yī)定可(kě)以逐步地(dì)把周視(sh∑✔ì)替換掉，用(yòng)更低(dī)/更少(s"Ω÷€hǎo)的(de)傳感器(qì)，去(qù)達到(dào¶★)我們現(xiàn)在想要(yào)的(de)這(zhè)種城(chéng)區(qū)/高(←λ®gāo)速領航的(de)需求。

      孫魯毅：梁總講的(de)算(suàn)法應用(yòng)，我還(hái)是(shì)比較贊同的(de)。現≥♦"↑(xiàn)在，我講一(yī)下(xià)魚眼鏡頭本身α÷(shēn)。其實魚眼鏡頭的(de)模組它不(bù)是(shì)≠  說(shuō)你(nǐ)換一(yī)個(gè↓×∑₽)CMOS 圖像傳感器(qì)，像素多(duō)了≥ ↑(le)，感知(zhī)效果就(jiù)會(huì)好π​(hǎo)。因為(wèi)鏡頭的(de)光(guāng)學部分(fēn)λλ∞也(yě)非常重要(yào)。
      ©¥πβ我看(kàn)好(hǎo)未來(lái)普通(tōng)魚眼鏡頭在行(xíng)泊一Ω↑↔α(yī)體(tǐ)的(de)應用(yòng)，但(dàn)對(duì)于較高(↑™↔gāo)成本的(de)超級魚眼持保留态度。
      魚眼鏡頭是(shì)所有(yǒu)鏡頭中難度最"♦λ₽大(dà)的(de)，雖然我們不(bù)做(zuò)鏡頭，但(€±dàn)是(shì)我們接觸過很(hěn)多(duō)鏡頭廠(chǎng)商，魚眼鏡頭市(sh→αì)場(chǎng)上(shàng)最常見(jiàn)的(de)是(shì)接>©∑近(jìn)于Equidistant形變的(dα×δ↔e)鏡頭， 這(zhè)種鏡頭的(de)邊緣壓縮比較明(míng)顯，邊∑₩€↑緣壓縮會(huì)導緻邊緣的(de)角分(fēn)辨率比較低(d₹♥δ≥ī)，如(rú)果環視(shì)魚眼攝像頭↕♥兼顧用(yòng)于周視(shì)，真正所感興趣的(de)信息會(huì)在€♠π邊緣高(gāo)度壓縮的(de)地(dì>&±≥)方，這(zhè)是(shì)Equidistant鏡頭常見(jiàn)的↓™¥(de)一(yī)些(xiē)問(wèn)題。
      從(cóng)光×π(guāng)學角度的(de)設計(jì)，魚眼攝像頭對(duì)于單點高(gāo)亮(λ≠£ liàng)度的(de)光(guāng)源，在HDR的(de)場(chǎng)景下®♦&✘(xià)很(hěn)容易有(yǒu)紫邊，這($®zhè)是(shì)天生(shēng)的(de)光(guāng)學設計(jì)，想解決這∞♦≥₹(zhè)個(gè)問(wèn)題是(shì)非常複雜(zá)的(de)。解決魚眼攝像頭帶來(lái)的(de)鬼影(y§γφ₩ǐng)問(wèn)題，光(guāng)學成本會(hΩ ¶λuì)比較高(gāo)。如(rú)果要(yào)解決上(shàng)述問(wèn)題，還(hái±ε )要(yào)解決夜晚亮(liàng)度過高(±≥↕₩gāo)的(de)問(wèn)題，要(yào)增加它的(de)光(g ≈×↕uāng)圈，魚眼鏡頭+光(guāng)圈會(huì)加重紫邊，情±©況會(huì)越來(lái)越壞。如(rú)果加了(le)光(guāng)圈以後 ≤✔，成像質量又(yòu)好(hǎo)，那(nà)麽鏡頭體(tǐ)積就(j‍§↓♥iù)得(de)加大(dà)，體(tǐ)積加大(dà)以後安裝∏¥×ε又(yòu)變得(de)很(hěn)困難，最後又(yòu)導緻成本迅速增加。
      也(yě)有(yǒu)÷∑¶人(rén)會(huì)想能(néng)不(bù)能(néng)另辟蹊徑，我不(bù<¶)做(zuò)Equidistant鏡頭，去(qù)做(zuò)那(nà)種邊緣擴•ε展比較開(kāi)這(zhè)種，比如(rú) stereographic鏡頭。首先這(zh$Ωσè)種鏡頭的(de)專利有(yǒu)沒有(yǒu)到₹→(dào)期，會(huì)不(bù)會(₩>huì)收專利費(fèi)暫且不(bù)談，單加工(gōng)成★↔本就(jiù)比較高(gāo)，并且尺寸也(yě★βΩ♥)比較大(dà)。
      魚眼≈‍Ω攝像頭還(hái)有(yǒu)一(yī)個(gè)難點。前面&♣已經講到(dào)部分(fēn)是(shì)算(suàn)法的(de)應用(yòng)，比如<←(rú)側面一(yī)輛(liàng)車(chē)開(kāi)過去(qù)的(de ≈£)時(shí)候，環視(shì)魚眼攝像頭的(de)成像 —— 有(yǒu)一(yī)‌¶®個(gè)差不(bù)多(duō)45度角的(de)轉向，®≈它的(de)這(zhè)種特征跟常規的(de)前/後視(shì)攝像頭所​>看(kàn)到(dào)的(de)都(dō↕β€u)非常不(bù)一(yī)樣，所以要(yào)進行(xíng)一(yī)些(xi≤‍Ω¶ē)形變矯正，并且形變矯正本身(shēn)也(yě)很(hěn)複雜(z$♠á)，不(bù)是(shì)簡單的(de)形變矯正。比如(rú)，當某輛(l₩£'≤iàng)車(chē)距本車(chē)距離(lí)比較近(£••γjìn)以後，它就(jiù)會(huì)凸出來(lái)，産生(shēng)複雜(zá)的β↕σ(de)形變。
      總之，魚眼攝像頭存在兩大(dà)問(& ≥≤wèn)題：1）光(guāng)學設計(jì)怎樣跟CMOS 圖像傳感器(qì)進行(xí←§γng)緊密綁定，降低(dī)成本，現(xiàn)在整個(gè)行(xíng)業(yè)還(hái&π∑☆)沒有(yǒu)很(hěn)好(hǎo)的(de)解決方案。2）如(r↔♣Ω£ú)何很(hěn)好(hǎo)地(dì)應用(yòng)魚眼攝像頭去(qù)做(zu≥πλ±ò)算(suàn)法。目前，這(zhè)個(gè)問(δ¥‌wèn)題在整個(gè)行(xíng)業(yè)也(yě)沒有(y☆± ǒu)特别好(hǎo)的(de)答(dá)案。

       吳子(zǐ)章(☆• zhāng)：關于魚眼攝像頭的(de)使用(yòng)及使用(yò☆‍ng)過程中遇到(dào)的(de)一(yī)些(xiē)問(wèn)題，确實是σ§(shì)我們很(hěn)多(duō)同行(∞  &xíng)都(dōu)在討(tǎo)論的(de)點，這(zhè)些(xiē)也(y'£ě)是(shì)我們之前一(yī)直在考慮的(de)。縱目起初便在魚眼泊車(chē←↔∑₩)上(shàng)做(zuò)了(le)很(hěn)多(duō)工(gōng)‌♦§作(zuò)，也(yě)一(yī)直在思考是(shì)否能(n ≥≥$éng)用(yòng)魚眼攝像頭去(qù)發揮更大(dà)的(de)效能(né§∞ ☆ng)，實現(xiàn)更多(duō)的(de)功↔Ω能(néng)。在此過程中，的(de)确也(yě)遇到(dào)了(le)很(h ¶ěn)多(duō)類似于剛才孫總談到(dào)的(de)一(yī)些∞× (xiē)問(wèn)題。因為(wèi)我們公司有(yǒu)專門(mén)的(de)傳感←≥↓器(qì)部門(mén)，相(xiàng)關同事(σ&αφshì)也(yě)很(hěn)專業(yè)，所以經常也(yěα↕" )會(huì)跟我們談到(dào)相(xiàng)關的(de)問(wèn)題。這(zhè)些(≈"₽×xiē)問(wèn)題其實是(shì)當前技(jì)術(shù)發展的(de)瓶頸或者說(s♣$©huō)局限性。
其實，從(cóng)魚眼攝像頭使用(yòng)者的(de)角度來(lái)看(₩γ‍βkàn)，的(de)确遇到(dào)了(le)很(hěn)多(duō)前面幾位提到(d$≈ào)的(de)問(wèn)題，比如(rú)魚眼攝像頭的(de©•)安裝角度或安裝策略問(wèn)題，魚眼攝像頭在左右兩側實際上(shà≈♥≠≤ng)是(shì)要(yào)向下(xià)∑δ看(kàn)，它要(yào)比前後兩側魚眼的(de)安裝位置更低(dī)，如(rú)果用(yòn₩©g)800萬像素的(de)攝像頭，安裝的(de)角度同樣會(huì)向下(xià)αΩ去(qù)傾斜一(yī)些(xiē)，那(nà)麽，它是(shì)否能(néng)夠看(¥σ×→kàn)得(de)足夠遠(yuǎn)呢(ne)？這(zhè)可(★<✔±kě)能(néng)也(yě)是(shì)個(gè)問(wèn)♣ 題。另外(wài)，越邊緣的(de)地(dì)方，形變和(hé)♥φ畸變會(huì)越大(dà)一(yī)些(xiē)，尤其在側方的(de)遠£$↑ε(yuǎn)處，可(kě)能(néng)會(↕¥huì)正好(hǎo)趕上(shàng)形變比較劇(jù)≥≤©φ烈的(de)一(yī)些(xiē)區(qū)域。
      如(rú)果說(shuō)出現(xiàn)的(de≈←')這(zhè)些(xiē)問(wèn)題，都(dōu)通(tōn€λg)過算(suàn)法去(qù)解決。但(dàn)算(suàn)法在量産的(de)過程中↑♥也(yě)會(huì)應用(yòng)在不(bù)同的(de)車(chē)型，比如(rú)，在小(xiǎo)轎車(c​♥hē)量産的(de)算(suàn)法，如(rú)果換到(dào)大(dφ€↔ à)型的(de)商務車(chē)上(shàng)面，可(kě)能(néng)就(↑✘↓jiù)需要(yào)進行(xíng)比較大(dà)的(de)算(suàn)法調整或者說( α§shuō)算(suàn)法的(de)适配，無疑會(huì)給算(s♥↓♠uàn)法部門(mén)帶來(lái)比較大(dà♦✔)的(de)壓力，所以，整個(gè)過程是(shα¥'ì)需要(yào)解決系統優化(huà)的(de)問(wèn)題，但(φΩdàn)系統優化(huà)可(kě)能(néng)> σ就(jiù)需要(yào)我們行(xíng)業(yè)內(nè✘≈×i)的(de)一(yī)些(xiē)外(wài)λ☆♠部的(de)驅動力引入進來(lái)。總之，傳感器(qì)的(de)變革是(shì)一(↔​yī)個(gè)艱辛又(yòu)漫長(cháng)的(de)過程，所以我們還€≤(hái)是(shì)拭目以待吧(ba)。

      李帥君：從(cóng)技(jì)術(shù)上(shàng)看(kàn)，我覺得♣ ∑£(de)環視(shì)和(hé)周視(shì)存在一(yī)≥>定功能(néng)上(shàng)的(de)重 ≤疊。從(cóng)技(jì)術(shù)和(hé)成本的↕φ(de)角度出發，現(xiàn)在大(dà)家(jiā)的(de)确都(dōu)是(shì¥→ε)在想辦法去(qù)看(kàn)能(néng)不(bù)能(néng)把φ< π它歸一(yī)化(huà)，或者說(shuō)減少(shǎo)成本。
      δ‍另外(wài)，周視(shì)有(yǒu)周視(shì)的(de)問(wèn)題，↕☆©環視(shì)有(yǒu)環視(shì)的(de)問(wèn)題，兩個(gè)對(du ✔πì)比來(lái)看(kàn)，我認為(wèi)環視(shì)要(yào)↔£往上(shàng)走的(de)難度可(kě)能(néng)更大(dà)一(yī)點。
      另外(wài)，瓶頸并不(bù)在Pixel（像素）上(shàng)面，而在鏡頭上(shàng)♣•。最終的(de)需求是(shì)需要(yà↓εo)一(yī)個(gè)側面的(de)視(shì)覺系統來(lái)具πβ•備足夠大(dà)的(de)FOV以及更遠(y≠ ✔πuǎn)的(de)探測距離(lí)。相(xiàng)對(duδ'¶®ì)來(lái)講，我覺得(de)如(rú)果采用(yòng)同樣的(de)原理(lφδ↕£ǐ)，同樣性質的(de)鏡頭，把周視(shì)攝像頭的(de)FOV做(zuò)得(de) ₹•λ大(dà)一(yī)些(xiē)，安裝角度再外​>¶(wài)下(xià)探一(yī)些(xiē)，周視(shì)攝像頭來(l≥≤αái)兼顧環視(shì)應用(yòng)可(kě)能(néng)更容易實現(xià∑☆λ∑n)一(yī)些(xiē)。

       五. 主持人(rén)：現(xiàn)在大(dà)家(jiā)都(dōu)在做(zuò)高(gāo)速/城(chéng'‌ σ)區(qū)NOA，都(dōu)在推輕高♥♣★♣(gāo)精地(dì)圖甚至是(shì)無高(gāo)精地(dì)圖方案來(láα™ ≥i)實現(xiàn)高(gāo)階智能(néng)駕駛方案•↓↑。主流的(de)廠(chǎng)商傾向于選擇異構感知(zhī)傳感器(qì ")的(de)冗餘方案。對(duì)于側前和(hé)∑‌•‌側後範圍的(de)感知(zhī)監控，可(kě)選擇的(de)傳感♦<器(qì)有(yǒu)：3D（4D）角毫米波雷達、高(gāo §)清周視(shì)攝像頭（環視(shì)攝像頭）以及補盲激光(guāng)雷達。通(∏→γtōng)常情況下(xià)，會(huìΩλ)至少(shǎo)選擇其中的(de)兩種傳感器(qì)；但(dàn)是(s‌$hì)要(yào)實現(xiàn)規模化(huà)量産，出于成本上(shàng)的(§≈de)考量，必須有(yǒu)所取舍，那(nà)麽冗餘傳εσ>₩感器(qì)配置究竟該如(rú)何選擇？

       李帥君：先回答(dá)冗餘這(zhè)個(gè)詞。我個(gè)人(rén)看(kàn)法，冗餘偏向于是(α®Ωshì)一(yī)個(gè)僞命題，大(dà)家(jiā)既然在做(zuò)融合₽•"，可(kě)能(néng)在算(suàn)法裡(lǐ)面，都(dōu)要(yào)把視(shì)覺 &的(de)特征和(hé)雷達的(de)特征放(fàng)在♦​✔♥一(yī)起，然後才形成這(zhè)樣一(yī)個(gè)系統，這(zhè)裡(lφ≥©'ǐ)面其實不(bù)存在冗餘，每一(yī)種都(dōu)是(shìα")must，除非是(shì)做(zuò)後融合，卡爾曼濾波這(zhè)一(yī)套其實還(há'λ∞¶i)是(shì)可(kě)以用(yòng)冗餘的(de)理(lǐ)論去(qù)解≥ ✘€釋。但(dàn)是(shì)，所有(yǒu)的(de)BEV算(suàn)♣γδ法和(hé)重感知(zhī)輕地(dì)圖算(suàn)法，大(dà₽₩)家(jiā)走的(de)都(dōu)是(shì)重度的(de)前融合。所以我覺得(de)談冗餘本來(lái)就(jiù)沒有(yǒu)基礎，冗餘的(d≈Ω∑e)這(zhè)種說(shuō)法可(kě)能(néng)也(yě)不(bù)太準确↔©β。
      接下( ±xià)來(lái)講怎麽去(qù)配置這(zhè)三類傳感器(q‍‍ì)，我的(de)基本觀點是(shì)要(yào)有(yǒu)深度信息以及不(bù)同源的(de)至少(shǎo)兩類₹★傳感器(qì)，因為(wèi)視(shì)覺是(shì)¥↕最豐富的(de)一(yī)個(gè)信号源，應該具備。接下(xià)來(lái)是(shì↓≥>)訓練網絡，不(bù)管什(shén)麽樣的(de)感知(zhī)$™算(suàn)法，都(dōu)需要(yào)一(yī)個(gè)真值，但(dàn)純視(shì)≥λ覺的(de)系統往往比較難獲得(de)真值信息。那(nà)麽，就(jiù)需♣×δ‌要(yào)有(yǒu)一(yī)類傳感器(qì)來(lλ™ái)輔助認知(zhī)。
      目前大§←©(dà)家(jiā)有(yǒu)不(bù)同的(de)實現(xiàn)路'♥​(lù)徑：1）激光(guāng)雷達 ——←>π 大(dà)部分(fēn)人(rén)從(cóngΩ¶$)學術(shù)界繼承過來(lái)的(de)一(yī)種方式。2）雙目立體‌ε(tǐ)視(shì)覺 —— 鑒智以及其它少(shǎo)數(shù)企業(yè)在推行(xíng∑₹>₩)的(de)一(yī)種方式。3）3D/4D角毫米波雷達 —— 包括福≤✔✘σ瑞泰克等企業(yè)在內(nèi)在堅持的(d ∑€e)一(yī)種方式。我覺得(de)這(z≥≥≠hè)些(xiē)方式都(dōu)可(kě)以去(qù)選擇♠®✘，它的(de)核心作(zuò)用(yòng)就(jiù)是(shì)給視(shì)覺數(s<♦‍₹hù)據提供距離(lí)上(shàng)的(de)估計(jì)。它是(shì)用(yòng)更簡單的(de)一(yī)種 <方式，但(dàn)一(yī)定是(shì)不(bù)同源的(de)傳感器(qì)，這(zh♣γè)樣才能(néng)夠跟視(shì)覺傳感器('♠↓←qì)組合起來(lái)去(qù)生(shēng)成真值來(lái)訓練。

      吳子(zǐ)章(zhāng)：我覺得(de)李總說(shuō)的(de)很(hěn)有(yǒu)道(dào ×ק)理(lǐ)，其實我們想要(yào)确保傳感器(qì)層面的(de)冗餘，肯定至少(shǎo)需要(yào)> α兩類異構傳感器(qì)。如(rú)果在成本沒有(yǒu)壓力的(de)情況下(xià)，甚至我們可(kě)以選更多(γπ★duō)類型的(de)傳感器(qì)配置方案。但(dàn)其實會(huì&♦)存在一(yī)些(xiē)問(wèn)題 —— 我們如(rú)何使用(yòng)這(≥→zhè)些(xiē)傳感器(qì)。
      因為(wèi)我們需要(yào)通(tōng)過芯片上♣σ(shàng)面有(yǒu)限的(de)×₩≤™算(suàn)力，把不(bù)同源的(de)傳感器(Ωπ®"qì)進行(xíng)強力的(de)融合。尤其是(shì)前融合，對(duì)傳 ✘感器(qì)的(de)輸入信号源有(yǒu)一(yī)€™γ定的(de)要(yào)求，并且對(duì∑→♥♣)網絡模型的(de)要(yào)求也(yě)更高(gāo)，并且需要(yào)經過強化(huà✘≠✔∑)訓練。目前，業(yè)界的(de)技(jì)術(s✔₩hù)水(shuǐ)平在普遍應用(yòng)上(shàng)還(há←←i)存在局限性。
      選一(yī)款傳感器(qì)，最開(kā★☆i)始肯定是(shì)要(yào)看(kàn)‍γ需求，是(shì)要(yào)覆蓋高(gāo)速，是(shì)城(chéng)區(qū)，還(háασ'i)是(shì)要(yào)覆蓋泊車(chē)。如(rú)果三個(gè)場(chǎng)景都(dō✘ε≥•u)要(yào)覆蓋，要(yào)考慮的(de)東(dō♣$ng)西(xī)會(huì)很(hěn)多(duō)÷π£，所有(yǒu)場(chǎng)景的(de)需求都(dōu)要(yà₽γ≥↕o)考慮進來(lái)。此時(shí)，我們不(bù)單單是(shì)用(yòng)一(yī)般的(de)冗餘度去(α✔↔qù)看(kàn)問(wèn)題，可(kě)能(néng)還(hái)需要(y✘♥ào)從(cóng)功能(néng)設計(jì)§ ♥≤的(de)角度去(qù)看(kàn)。有(yǒu)些(xiē)功能(néng)可(kě)能(néng)一(‌>γyī)定要(yào)這(zhè)種傳感器(qì)，另外(wài)一(yī)些(xiē)功能(nén±↑≠★g)可(kě)能(néng)對(duì)另外(wài)®♥一(yī)類傳感器(qì)是(shì)必不(bù)可(k↑‍ ě)少(shǎo)。那(nà)麽，從(cóng)功能(néng)需求端來(lái)看(kàn)，這(zhè)些(↔★'xiē)傳感器(qì)就(jiù)必須得(de)搭配進來(γ$lái)。
      很(hěn)多(duō)時(shí)候我們都(dōu)★$面臨的(de)同樣現(xiàn)實的(de)問(wèn∏↓♥)題。如(rú)果想要(yào)在下(xià)一(yī β)代的(de)功能(néng)當中去(qù)克服所遇到(dào)的(de)困難，其實還(h✔ ÷ái)是(shì)需要(yào)有(yǒu)一(yī)些(xiē)同行(xíng)勇敢↕‌↓的(de)站(zhàn)出來(lái) —— 傳感器(qì)的(de)配置或者所使用(yò↑™↔↑ng)策略就(jiù)自(zì)己設計(jì)，不(bù)管其他(tā)人(€☆≈‌rén)怎麽做(zuò)，保證自(zì)己的(de↔>)效果好(hǎo)就(jiù)行(xíng)，并且成為(wèi)行(xíng)業(→​yè)标杆。
      成為(wèi)這(zh♠"è)樣的(de)标杆當然很(hěn)難，因為(wèi)不(bù)✔‍≥僅需要(yào)自(zì)身(shēn)有(yǒu)計(jì)算(suàn)芯片的(de)生(s↔₩"₩hēng)産研發的(de)能(néng)力，還(hái)要(yào)有(yǒ☆&¥u)相(xiàng)應傳感器(qì)的(de)研發能(néng)力。這(‍ ∑≠zhè)是(shì)一(yī)般供應商很(hěn)難去(qù)複刻的(de)一(₽>∑yī)個(gè)模式。但(dàn)對(duφ±ì)于我們或類似于我們量級的(de)供應商而言，可(kě)能(néng)還('  δhái)是(shì)要(yào)從(cóng)我們自(zì)身(♣λ→εshēn)的(de)基本的(de)功能(néng× )層面，或者說(shuō)冗餘度層面、應用(y☆ ≤òng)場(chǎng)景層面去(qù)≠♠ε¥組合，并最終達到(dào)我們現(xiàn)最好(hǎo)的(de)功能(néng)性和(₩↓↑hé)安全性。

      孫魯毅：關于傳感器(qì)的(de)異構冗餘，我個(gè)人(rén)看(kàn)法是(shì×↔σ←)：首先，以現(xiàn)在的(de)計(jì)$±算(suàn)機(jī)視(shì)覺和(hé)芯片算(suàn)力的(de)發展水(shuǐ)∞​♥φ平，異構在絕大(dà)部分(fēn)情況下(xià)是(shì)無®∏★法繞開(kāi)的(de)。采用(yòng)恰當的(de)異構傳感器(qì∏$±₩)配合，總的(de)來(lái)說(shuō)肯定是(shì)有(yǒu∑™)作(zuò)用(yòng)的(de)。我想說(shuō)的(de)并不(bù)是(shì)随便挑≈≈兩種不(bù)同的(de)傳感器(qì)去(qù)組合效果就(jiù)一×π$©(yī)定好(hǎo)，比如(rú)視(shì)覺+毫米波雷達的‌≥  (de)組合。因為(wèi)雷達并不(bù)↔♣ ≥是(shì)隻有(yǒu)一(yī)家(jiā)供應商，雷達也(yě)不(bù)是(shì)隻有(•☆Ω£yǒu)一(yī)種技(jì)術(shù)，視(shì)覺傳感←σ器(qì)同樣如(rú)此。具體(tǐ)的(de)情況要(yào)根據這(zhè)輛≠>δ±(liàng)車(chē)所定義的(de)功↓λ≠≠能(néng)，以及打算(suàn)應用(yòng)的(de)場(chǎng)合，并且要(yà"' $o)有(yǒu)一(yī)些(xiē)實際的(de)數(shù)據做(zuò)支→☆×撐。有(yǒu)些(xiē)東(dōng)西(xī)大(dà)家(jiā)覺得(de)是→✔(shì)那(nà)樣，實際上(shàng)™≈∏測起來(lái)可(kě)能(néng)也(yě)不(bù)見(jiàn)得(de)就(jiù)∑δ•€是(shì)那(nà)樣，因為(wèi)各種傳感器(qì)有(yǒ♥∑γu)它自(zì)己的(de)短(duǎn)闆，視(shì)覺一(yī)‍ 樣有(yǒu)短(duǎn)闆，但(dàn)是(shì)并不(bù)是(shì)說(sh•✔uō)視(shì)覺有(yǒu)短(duǎn)闆，搭配上(shàng)毫米波雷達或激光(guā™₹ng)雷達就(jiù)一(yī)定能(néng)補上(shàng)。
       這×σ(zhè)三類傳感器(qì)，我認為(wèi)視(s ↔♥★hì)覺傳感器(qì)肯定是(shì)拿(ná)不(bù)掉的(de)。那(nà)我們先把視(shì)覺傳感器(qì)裝配上(shàng)去(qù)，再$<♦看(kàn)看(kàn)還(hái)有(yǒu)什(s↓¥hén)麽問(wèn)題，然後再有(yǒu)針對(duì)性去(qù)解決問(wè≥>₹'n)題，比如(rú)說(shuō)沒真值系統，是(shì)不(bù)是(shì)要(yà ∏o)加激光(guāng)雷達？現(xiàn)在很(hěn)多(→>≠★duō)企業(yè)是(shì)怎麽做(zuò)的(de)呢(ne)？他(tā)們是(shì£'€)先把攝像頭裝上(shàng)車(chē)，¥$∞再裝激光(guāng)雷達，先采集真值，采完了(le)以後¶✘↔§量産車(chē)上(shàng)卻沒有(yǒu)激光(guāng)雷π∑達。
      今天論壇演講還(hái§'&)談到(dào)了(le)熱(rè)成像攝像頭，在特定的(de)≤§'情況下(xià)，比如(rú)說(shuō)是(shì)在夜間(j®©→↕iān)或者大(dà)霧天氣，它也(yě)可(kě)以起到(dào)補足可↓•(kě)見(jiàn)光(guāng)攝像頭看(kφδφ'àn)不(bù)清目标物(wù)體(tǐ)的(de)問(wè €← n)題。所以說(shuō)，要(yào)解決什(shén)麽問(wèn)題，就(jiù)采用(≠¶yòng)對(duì)應的(de)傳感器(qì)。我$↑們将來(lái)可(kě)能(néng)還(há•≠✔™i)會(huì)看(kàn)到(dào)一"÷★♦(yī)些(xiē)更有(yǒu)創意的(de)∞↕→傳感器(qì)的(de)設計(jì)。
      總體(tǐ)'÷‍π而言，我認為(wèi)所謂的(de)異構冗餘傳感器(qì)♠→÷≠是(shì)為(wèi)了(le)解決具體(tǐ)的(de)問(wèn)&<£≥題而疊加上(shàng)去(qù)的(de)。異構是(shìα<∞Ω)不(bù)是(shì)能(néng)解決問(wèn)題，要(yào)靠實際的(de)→'≥測量和(hé)實際的(de)測試，然後根據測量和(hé)測試結果再去(qù)∞σε₹挑選所對(duì)應的(de)傳感器(qì)。
基于這(zhè)個(gè)想法來(lái)講，可(kě)能(néng)要(yào₹&↔)去(qù)搭一(yī)套東(dōng)西(xī)，•∏具體(tǐ)是(shì)前融合還(hái)是(shì)後融合，也(yě)要(yào)看(kàn)現‍¶£(xiàn)有(yǒu)的(de)算(suàn)力​≥平台是(shì)否有(yǒu)足夠的(de)算(suàn)力資源支撐。≤←≈₹另外(wài)，我們還(hái)要(yào)考慮開(kāi)發整套系$σ★統的(de)可(kě)移植性和(hé)可(kě)擴展性。另外(wài)，除了(le)傳感器(qì)異構，我認為(wèi)還(hái)應該考慮基于同樣視(shì)覺傳感器(qì)，采€σ¶用(yòng)不(bù)同方法的(de)算(suàn)法異構≠♠。

       梁'€★•柱錦：剛才孫總講得(de)非常對(duì)，我們去(qù)選擇異構傳感器(qì)的(de)出發點是( ÷shì)為(wèi)了(le)補全功能(n>♦éng)，或者是(shì)為(wèi)了(le)φε£安全，一(yī)般就(jiù)是(shì)這(zhè)兩個(gè)目的(de)。∞♠
      補全功能(néng)就(jiù)是(shì₹♦)根據我們對(duì)各種傳感器(qì)的(de)分(fēn)析 —— 視(shì)覺一(yī>♥)定要(yào)有(yǒu)的(de)，因為(wα$≤èi)視(shì)覺富含語義信息，可(kě)以做(zu✘•ò)非常多(duō)的(de)事(shì)情，基于視(shì)覺我們要(yà∞✔£o)往下(xià)拆解，比方說(shuō)，我們選擇了• ↔↑(le)周視(shì)攝像頭，要(yào)去(q∏≠ù)做(zuò)泊車(chē)，就(jiù)要(yào)選擇魚眼攝像頭¶§"作(zuò)為(wèi)另外(wài)一(yī)種異構傳感器(qì)補充進來(♣ ≈lái)。假設我們要(yào)去(qù)做(zuò)高(gāo)速NOA，測距測速需要(yào¥↔↑‌)更準，可(kě)能(néng)會(huì)将毫米波雷達或者激光(guāng) >♣♦雷達補充進來(lái)。
      我們在做(zuò)←σγ↔這(zhè)個(gè)事(shì)情上(shàng)的(de)思®γ λ路(lù)，比方說(shuō)為(wèi)什(shén)麽我們鑒智要(yσ≈ào)選擇雙目方案？就(jiù)是(shì)因為(wèi£₹×)立體(tǐ)雙目可(kě)以彌補單目測距測速不(bù)準的(de)問≈∞£(wèn)題。其實，單目也(yě)不(bù)是(shì)說(shuō∞≥≥$)不(bù)準，特斯拉就(jiù)是(shì)用(yòng)單目，但(dàn)是(shì×Ω↑)特斯拉用(yòng)單目的(de)前提是(shì)它有↕π♦®(yǒu)非常大(dà)量的(de)數(shù)據，需要(yào)模型去(qù)訓出來(lá ∏"i)。但(dàn)現(xiàn)實情況是(shì)大(dà)部分(fēn)的(de)車(ch↑α☆ē)廠(chǎng)和(hé)供應商沒有(yǒu)大($•dà)量的(de)數(shù)據，所以他(tā)們就(j∞‍ iù)很(hěn)難通(tōng)過單目攝像頭把測速和(hé)測距這(zhè)個(π​gè)事(shì)情做(zuò)得(de)很(hěn)準。那(nà)麽，有(yǒ↓↑®u)些(xiē)企業(yè)可(kě)能(néng)會(huì)選擇依賴↑≤$→激光(guāng)雷達去(qù)做(zuò₽ )這(zhè)件(jiàn)事(shì)情，但(♥✘→✘dàn)依賴激光(guāng)雷達成本又(yò≥×u)會(huì)增加很(hěn)多(duō)。

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