近(jìn)年(nián)來(lái)自(zì)動駕駛已然成為(wèi)汽車(←£chē)行(xíng)業(yè)熱(rè)詞，但(dàn)由于自(zì)動駕駛技(jì)術(s±¶"hù)尚未成熟，市(shì)場(chǎng)上(s‍γ€hàng)對(duì)相(xiàng)關的(☆↔de)産品與功能(néng)依然抱有(yǒu)一(yī&± )定的(de)疑慮；而技(jì)術(shù)上(shàng)，向來(lá♠&↑i)新産品的(de)落地(dì)，都(dōu)伴随著(zhe)諸多(duō)不(bù)αλ₹确定性，需要(yào)進行(xíng)更多(duō)的(de)驗證。

在驗證方面，自(zì)動駕駛技(jì)術(shù)面臨₹"δ的(de)一(yī)大(dà)問(wèn)題就(jiù↑"♣β)是(shì)驗證标準的(de)制(zhì)定和(hé)測試技(jì)術(shù)的(de₽™↕ )普及滞後于産品研發。本文(wén)将從(cóng)多(duō)₽<個(gè)方面詳細介紹自(zì)動駕駛技(jì)術(s>ε♣€hù)在測試過程中的(de)相(xiàng)關問(wèn)題。

1、自(zì)動駕駛汽車(chē)測試類型及測試內(nèi)容≠Ω★是(shì)什(shén)麽？

自(zì)動駕駛汽車(chē)的(de)♠✔★開(kāi)發滿足V字開(kāi)發模型，在V字開(kāi)發模型中，涉及的(de)測試方法主要(₹£‌yào)包括軟件(jiàn)在環（SIL，即software-in-loop）、硬件(ji♣←≤©àn)在環（HIL，即hardware-in-loop）γ♣、車(chē)輛(liàng)在環（VIL，即vehicle-in-loop），φ¥再到(dào)最後的(de)整車(chē)場(chǎng☆♣ ≈)地(dì)、道(dào)路(lù)測試等方法，涵蓋了(le)從(c♣♥¥→óng)零部件(jiàn)到(dào)系統再到(dào)整車(chē)的(de)全鏈≤"δ條驗證。

在測試內(nèi)容方面，主要(yào)包括傳感器(qì)、執行(xíng)器(qì)、算 >&(suàn)法、人(rén)機(jī)界面測試以及整車(chē)功能(néng)等內‌‌(nèi)容。

2、自(zì)動駕駛測試主要(yào)驗證目的€>↔←(de)有(yǒu)什(shén)麽？

自(zì)動駕駛的(de)落地(dì)，需要β™(yào)驗證産品及系統的(de)功能(néng)、性能(néng)、安全、穩定和(hé)魯♥ε♦ 棒性。

功能(néng)測試：主要(yào)功能(néng)指标包ε↔ <括是(shì)否能(néng)夠正确響應各類道(§ λdào)路(lù)交通(tōng)設施、是(shì♣ ​γ)否能(néng)夠遵守交通(tōng)$♠§規則、是(shì)否能(néng)夠按照(zhào)自(zì)動駕駛功能(néng)&>≥的(de)設計(jì)指标正确響應道(d ‍<ào)路(lù)上(shàng)的(de)車(chē)輛(liàng♠₹±)、非機(jī)動車(chē)、行(xíng)人(rén)等交通($★‌÷tōng)參與者，是(shì)否能(néng)在設定的(de✔>)ODD之外(wài)正常退出并提示駕駛員(yuá∞ γ¥n)接管，以及是(shì)否能(néng)夠正确完成在功能(néng)設計(jì)時(shí)規 •£↔劃的(de)其他(tā)自(zì)動駕駛功能(n™γ★éng)。

性能(néng)測試：主要(yào)指标包括各項車(chē)輛(liàng)運動數(‌&σφshù)據（如(rú)速度、加速度、行(xíng)駛路(€₩lù)線），對(duì)交通(tōng)參與者的(de)識别正确率、響應速度、₩'™&識别範圍，對(duì)各類光(guāng)照(zhào)、氣©♦候環境的(de)适應能(néng)力，駕駛員(yuán)、乘員(yuán∑±β )的(de)主觀體(tǐ)驗（如(rú)是(∏σλ∑shì)否感到(dào)迷惑、緊張、不(bù)安，車(chē)輛(lià∑ δng)自(zì)動駕駛時(shí)的(de)各項β♠÷<駕駛操作(zuò)是(shì)否舒适、自(zì)然）。

安全測試：安全指标包括功能(néng)失效概率，功能(nε‌≥éng)安全場(chǎng)景的(de)通(tōπ↓ng)過情況和(hé)預期功能(néng)安全場(chǎng)景的(de)通(tōng)過情況©™Ω。

穩定性測試：主要(yào)驗證功能(néng)及性能(néng)是(shì≤α≈→)否能(néng)穩定運行(xíng)。

魯棒性測試：魯棒是(shì)Rubust的(≈☆  de)音(yīn)譯，是(shì)在異常和(hé)危險情況下(xi"'↓à)系統生(shēng)存的(de)關鍵•±，主要(yào)測試系統的(de)抗打擊能(néng)力。主要(yào)驗證在複雜(z₽↕á)場(chǎng)景下(xià)遇到(dào)問(wèn)題時(shí)，系統能(néng)否及↑&÷'時(shí)恢複，把嚴重性降低(dī)。例如(rú)，計(jì)算(suàn)機(jī)軟件​♣±ε(jiàn)在輸入錯(cuò)誤、磁盤故障、網絡過載或有(yǒu)意攻 ₽πλ擊情況下(xià)，系統是(shì)否不(bù)死機(jī)、不(bù)崩潰♠¥​Ω。

3、在環測試是(shì)什(shén)麽，其驗證目的(de)分(fγ®ēn)别是(shì)什(shén)麽？

在環測試是(shì)借助虛拟現(xiàn)實數(shù)據生(shēng)成、傳輸與交互技(jì‍π)術(shù)，模拟自(zì)動駕駛汽車(chē)在真實道(dào)路(lù)≠♥環境行(xíng)駛，并通(tōng)過概¥$ ₽率分(fēn)布的(de)危險場(chǎng)景強化(huà)模拟方法，進行(™©xíng)的(de)自(zì)适應加速測試。

通(tōng)過在環測試，可(kě)以在大(dà)幅節約測試時(shí)間(jiā♥↑≤n)和(hé)成本的(de)同時(shí)，給虛拟測試提供了(le)驗證結果，并為(↓λ↓wèi)實際道(dào)路(lù)測試提¶ε'♣供了(le)較為(wèi)真實的(de)參考數(β‍©shù)據。

XiL是(shì)各種測試環境的(de)通(tōng)用(yòng)術(shù)語，它δ∞→§包括模型在環(MiL)軟件(jiàn)在環（SiL）、硬件(jiàn)在環（HiL）、車(>€chē)輛(liàng)在環（ViL）是€∞&↑(shì)在環測試的(de)不(bù)同類型，其側重點不(bù)同。

4、場(chǎng)地(dì)測試主要(y≠αào)測試內(nèi)容包括什(shén)麽？

結合工(gōng)業(yè)和(hé) ≥™÷信息化(huà)部、公安部、交通(tōng)運輸部等三部委共同發布的₩πλφ(de)《智能(néng)網聯汽車(chē)道(dào)路(lù)測試管理(lǐ)規範（✔♣試行(xíng)）》，“考試項目”設置可(kěπ∑→)以包含以下(xià)幾個(gè)方面：

一(yī)是(shì)基本交通(tōng)管理(lǐ)設施檢測與響應能(néng)力測試，測試±≤內(nèi)容應包含《GB5768 道(dào)路(lù)交通(tōng)标志(zhì)和(héβ↓​)标線》、《GB14887 道(dào)路(lù)交通(tōng)信号燈》、≈γ《GB14886道(dào)路(lù)交通(tōng)信号燈設置與安裝規範》等标準要(yà'<₹o)求的(de)道(dào)路(lù)交通(tōng)設施種類和(hé)安裝規範等內☆ (nèi)容；

二是(shì)前方車(chē)道(dào)內(nèi)動靜(jìnλεπ♠g)态目标（機(jī)動車(chē)、非機(jī)動車(chē)、行(x™↕$♠íng)人(rén)、障礙物(wù)等）識别與響應能(néng)力測試，測試內(nèi)容應←≤包含感知(zhī)識别不(bù)同目标（非機(jī)動車(chē)、行(xíng)人(rén)、障δ∞礙物(wù)）的(de)類型和(hé)狀态、跟随不$≠&(bù)同交通(tōng)參與者（機(jī)動車(chē)、非機(jī)動×₽車(chē)、行(xíng)人(rén)）行(xíng)駛、車(chē)速車(chē)距控εγ 制(zhì)等內(nèi)容；

三是(shì)遵守規則行(xíng)車(chē)能(néng)力測試，測試內(nèiδ☆)容應包含超車(chē)、并道(dào)、通(tōng)過交叉口等內(nèi)容；☆©π₽

四是(shì)安全接管與應急制(zhì)動能(néng)力測試，測試內(nèi)容應包含靠邊♥₽Ω停車(chē)與起步、應急車(chē)道(dào)內(nèi)停車(chē)、人(r•↔én)工(gōng)接管等內(nèi)容；

五是(shì)綜合能(néng)力測試，綜合考察自(zì)動駕駛汽車(chē)對(duì)$δ 交通(tōng)語言認知(zhī)能(néng)力、安全文(wén)明(míng)駕駛能(n​‌éng)力、複雜(zá)環境通(tōng)行(xíng) →¶能(néng)力、多(duō)參與對(duì)象協同行(xíng)駛能(néng)力、網 •<聯通(tōng)訊能(néng)力等內(nèi)容。

5、目前汽車(chē)上(shàng)市(shì)前需≈"©要(yào)進行(xíng)的(de)具體(<∑tǐ)測試項目有(yǒu)哪些(xiē)？

可(kě)以按照(zhào)i-VISTA管理(lǐ)'£>規範進行(xíng)測試，申請(qǐng)i-VISTA星級♦αφ→認證，主要(yào)包含AEB/FCW、LKA、BSD、LDW、SAS等功能(≤✔β✔néng)。

對(duì)于自(zì)動駕駛車(chē)輛(liàng)，可(kě)以∞♣§在許多(duō)城(chéng)市(shì)的(de)特定區(qū)域申請(qǐng)自(£♠ zì)動駕駛測試牌照(zhào)，需要(yào)測試的(de)項目根據地(dìσ')方要(yào)求略有(yǒu)不(bù)同，主要(yào)包含交通(tōng)标<♠志(zhì)和(hé)标線的(de)識别及響應™≈、交通(tōng)信号燈識别及響應、前方車(chē←γ)輛(liàng)行(xíng)駛狀态識别及響應、障礙物(wù)識别及響應、行(xíng)人(ré₹ n)和(hé)非機(jī)動車(chē)識别及避讓、跟"≤$車(chē)行(xíng)駛、靠路(lù)邊停車(chē)、超車(β↕chē)、并道(dào)、交叉路(lù)口通(tōng)行(x¥∏&íng)、環形路(lù)口通(tōng)行(xíng)、自(zì)動緊∞≈♠∏急制(zhì)動、人(rén)工(gōng)操作(zuò)接管、聯網通(t©♦€≠ōng)訊等。

另外(wài)，車(chē)輛(liàng)上(shàng)市(shì)後↑♣，i-VISTA将采購(gòu)市(shì✘∑)面上(shàng)的(de)量産車(chē)型，測試并向媒體(tǐ)公布車(αα≠chē)輛(liàng)的(de)各項ADAS功能(néng)測試結果，包含智能(néng)±©★泊車(chē)、智能(néng)行(xíng)車(chē)、AEB-C2C、A≠ EB-VRU，車(chē)道(dào)輔助、側向輔助和(hé)智能(néng)交互功能∑€'(néng)測試。

6、自(zì)動駕駛測試面臨的(de)主要(yào)困難有(yǒu)什(shén)麽？

一(yī)是(shì)由于我國(guó)道(dào)路(lù)環境和↕>×(hé)交通(tōng)構成相(xiàng)對(duì)複雜(zá)、機↕±(jī)動車(chē)駕駛人(rén)駕駛行(xíng)為(wèi)多(duō)樣化(huàΩλ)，自(zì)動駕駛汽車(chē)正确識别環境并做(zuò)出準确" ♦'響應是(shì)面臨的(de)挑戰之一(yī)；同時(shí)，針ε☆₩對(duì)我國(guó)道(dào)路(lù)的(de)場(chǎσ≠​ng)景庫搭建難度大(dà)，未能(né∑≤ng)完全滿足自(zì)動駕駛模拟需求；

二是(shì)由于無人(rén)駕駛汽車(chē)和(hé)有(yǒu)人(rén)駕駛汽車(cΩ₩hē)混行(xíng)，自(zì)動駕駛汽車(chē)如(rú)何正确感知(zσ δhī)其他(tā)車(chē)輛(liàng)，做(zuò)出計(jì)算(suàn)，€↕并以此完成執行(xíng)層的(de)應對(duì)、向外(wài)界環境發出信号，最∑$終實現(xiàn)與人(rén)工(gōng)駕駛汽車(chδ ē)的(de)有(yǒu)效協同并行(xíng)，也(yě)是(shì)面臨的(de‍∑♥β)挑戰之一(yī)。

7、國(guó)內(nèi)國(guó)際的(de)主流标準法規∑δ¥有(yǒu)哪些(xiē)？

如(rú)前文(wén)所述，由于自(zì)動駕駛是(shì)一( Ω¥yī)種新技(jì)術(shù)，較之于研發，标準的(de)進度上(shàng)必£&®然一(yī)定程度地(dì)滞後。目前測試主ε>要(yào)遵循的(de)規範包括：

NCAP系列法規（歐标EuroNCAP為(wèi)主，各國(guó)有(yǒu♥∑δ→)對(duì)應的(de)本國(guó)版本，如(r∑σ↔ú)中國(guó)的(de)C-NCAP）；

ISO系列法規；（國(guó)際标準）

i-VISTA（中國(guó)的(de)标準，主要(yào)對(duì)标ISO）

轉載車(chē)聯網相(xiàng)關文(wén)章(z∑♦hāng)

轉自(zì)車(chē)聯TIAA