本文(wén)介紹下(xià)了(le)解到(dào)的(de)汽車(chē)控制(★σ₩zhì)器(qì)開(kāi)發的(de•±<)工(gōng)具鏈，本文(wén)側重于§<于系統和(hé)應用(yòng)軟件(jiàn)開(kāi)發兩個(gè)方面的(de)工(<↕★gōng)具。

1 需求管理(lǐ)

需求工(gōng)具接觸到(dào)的(de)有(yǒu)DOORS, Pola&♣γrion, and PTC Integrity，都(dōu)是(shì)面向大(dà)型工(gō≈✔∏∞ng)程項目的(de)需求管理(lǐ)工(gōng)具，雖然它們都(dōu)φ™σ有(yǒu)類似的(de)功能(néng)，但(dàn)是(shì)它們也(yě)‍α✔→有(yǒu)一(yī)些(xiē)顯著的(de)差異。

• DOORS：DOORS是(shì)IBM開(kāi)發的(de)需求管理↔±(lǐ)工(gōng)具，特别強調需求的(de)一(yī)緻性和(hé)完整性。它‍ 支持多(duō)維數(shù)據結構，可'☆★Ω(kě)以方便地(dì)組織和(hé)管理(lǐ)大(dà)量需求信息。

• Polarion：Polarion是(shì)一(yī)款由Siemens開(kāi)發∞×≤≠的(de)需求管理(lǐ)工(gōng)具，特别強調需求的(de)可(kě)視(shδπì)化(huà)和(hé)可(kě)操作(zuò)性。它↑≠✔"提供了(le)一(yī)系列圖形和(hé)表格，方便用(yòng)戶理(l∏→ǐ)解和(hé)訪問(wèn)需求信息。

• PTC Integrity：PTC Integrity是(shì)PTC公司開(kāi)發的(de)需求管理(l$¥∏↓ǐ)工(gōng)具，特别強調需求的(de)協作(zuò)性。它支持多(duō)用(★Ωyòng)戶協作(zuò)，團隊成員(yuán)可(¶ kě)以共享信息，協作(zuò)完成需求管理 ✘₹(lǐ)任務。

      總的(de)來(lái)說(shuō)，選擇哪款需求管理(lǐ)工(gōng)具≈∞≥✘取決于您的(de)需求和(hé)項目的(→​de)需求。目前個(gè)人(rén)偏向"✔✔§于用(yòng)DOORS。DOORS (Dyn'±≥✘amic Object-Oriented Requirements±$↔ System)的(de)特點包括：

1. 需求跟蹤：DOORS可(kě)以跟蹤需求的(de)生( σλ✘shēng)命周期，從(cóng)需求收集到(dào)實現(xiàn)，并且可(kě)λ"εγ以确保需求的(de)一(yī)緻性和(hé)完整性。

2. 多(duō)維數(shù)據結構：DOORS支持多(duō)維數(shù)據結構，可(kě)以方便地(dì₽®)組織和(hé)管理(lǐ)大(dà)量需求信息。

3. 可(kě)視(shì)化(huà)：DOORS提供了(le)一(yī)系列圖形和(hé)♦‌表格，可(kě)以幫助用(yòng)戶更好&÷(hǎo)地(dì)理(lǐ)解和(hé)訪問(wèn)需求信息。

4. 協作(zuò)：DOORS支持多(duō)用(yòng)戶協作(z>§uò)，團隊成員(yuán)可(kě)以共享信息，協作(zuò)完成需σ♥‍求管理(lǐ)任務。

5. 審查和(hé)審批：DOORS支持需求審查和(hé)審批，可(kě)以确保需求φ$↕的(de)質量和(hé)合法性。

Source: Sudo Null - Latest IT News

2 架構設計(jì)

系統架構和(hé)軟件(jiàn)架構設計(jì)工(gōn ¥g)具包括：

• Enterprise Architect(EA)：這(zhè)是(shì)一(yī)個(g♠λ↑✔è)高(gāo)級系統和(hé)軟件(jiàn)架構工(g↔φ≥αōng)具，可(kě)以幫助構建系統和(hé)軟件(jiàn)的(de)架構模型，以<£×σ及記錄和(hé)管理(lǐ)需求和(hé)元數(shù)據。★↕

• Microsoft Visio：這(zhè)是(shì)一(yī)種圖形化(huà)工(gōng)具，可(kě)以幫助構建系統架≠₽→構圖和(hé)軟件(jiàn)架構圖。

以上(shàng)工(gōng)具都(dōu)✘​ ×可(kě)以幫助設計(jì)人(rén)員(yuán)在需求和(hé)限制(zhì)的(d ↑®εe)情況下(xià)，設計(jì)出可(kě)擴展、可(kě)維護的(&ε♦☆de)系統架構和(hé)軟件(jiàn)架構，兩者相(xiàng)較而言，EA更專業(y&∞₩&è)更強大(dà)，首選EA。

source: Moving ∞♠±Visio Diagrams into Ente↕ ≥rprise Architect

3 詳細設計(jì)

3.1 代碼編輯器(qì)

ECU（汽車(chē)電(diàn)子(zǐ)控制(zhì)單元）軟件(¶≠jiàn)開(kāi)發中常用(yòng)的(de)代 €碼編輯工(gōng)具包括：

• Source Insight: 一(yī)款功能(néng)強大(d¥∞à)的(de)代碼閱讀(dú)和(hé)編輯工(gōng)具，主要(yào)∏∑←✔用(yòng)于源代碼的(de)浏覽、分(fēn)析和(hé)編輯。

• Text editors：如(rú) Sublime Text、No♠δtepad++等，這(zhè)些(xiē)工(gōng)具是(shì'​¶)通(tōng)用(yòng)的(de)文(wé∞₩n)本編輯器(qì)，可(kě)以用(yòng)于編寫和(hé)編輯≤‌ 代碼。

• Eclipse：這(zhè)是(shì)一(yī)個(gè)通(tōng)用(yòng)的₽β'(de)IDE，支持多(duō)種編程語言，可(kě)以用(yòng)于開(✘↓♣ kāi)發嵌入式系統。

• Visual Studio：這(zhè)是(shì)一(yī)個(gè)微(wēi)軟Ω≥公司提供的(de)IDE，支持多(duō)種編程語言，并且有(yǒu)∑​§σ豐富的(de)插件(jiàn)庫。

這(zhè)些(xiē)工(gōng)具都(d¶™§"ōu)可(kě)以幫助開(kāi)發人(rén)員(yu® ∑án)編寫高(gāo)質量的(de)代碼，并在編碼過程中提供自(zì)動完成、語 ↔✔σ法檢查等功能(néng)。在選擇代碼編輯工(gōn ★€g)具時(shí)，需要(yào)考慮項目需求和(hé)團隊偏好(hǎo)，以選 σ擇最合适的(de)工(gōng)具。

個(gè)人(rén)習(xí)慣用(yòng)Source Insight，Sour '÷ce Insight主要(yào)用(yòng)于源代碼的(de)浏覽、分←​×(fēn)析和(hé)編輯。它可(kě)以幫助開(kāi)發人(rén)員(yuá∏↕Ω↔n)更好(hǎo)地(dì)理(lǐ)解代碼，支持代碼标記、代碼注釋、代碼折∑♣$φ疊等功能(néng)，方便開(kāi)發人(rén)員(yuán)閱讀(dú)代碼。So'≤→©urce Insight還(hái)支持語法高(gāo)亮(liàng)、代碼提示、代™★碼完成等功能(néng)，可(kě)以大(dà)大(dà)≠✔提高(gāo)編碼效率。此外(wài)，Source Insight還(hái)具有(yǒu©®)調試、搜索和(hé)替換等功能(néng)，可(kě)以幫助開(k₩±®āi)發人(rén)員(yuán)快(kuài)速找到(dào)問≤>(wèn)題并進行(xíng)解決。總的(de)來(lái)說(shuō)，S ↓ource Insight是(shì)一(yī)款很(hěn)好(hǎo)的(de)代碼閱♣↕÷讀(dú)和(hé)編輯工(gōng)具♠€σ§，特别适合用(yòng)于大(dà)型項目的(de)代碼開₽≈ ♥(kāi)發。

source: https://www.sourceinsight÷÷α±.com/wp-content/uploads/2016/03/↑÷®mainappwide1130.png

3.2 模型開(kāi)發

Simulink, TargetLink  ÷±≥和(hé) ASCET 是(shì)三種常用(yòn•§¶g)的(de)建模工(gōng)具，它們各具特點​®$<，主要(yào)區(qū)别如(rú)下(xià)：

• Simulink：Simulink 是(shì)一(yī)款↑∞ ₩基于圖形界面的(de)模型開(kāi)發工(gōng)具，具有(yǒu)豐富的(de)圖形建模和‍φ₹(hé)仿真功能(néng)，适用(yòng)于各種系統仿真需求。

• TargetLink：TargetLink 是(shì)一(yī)款專門(mén)為(wèi)汽車(c×∞hē)控制(zhì)器(qì)開(kāi)發而設計(jì)的(de)建模工(gōng)具，可(k↔εě)以幫助用(yòng)戶快(kuài)速生(shēng)成∞‌高(gāo)質量的(de) C 代碼，适用(yòng)于嚴•‌$←格的(de)汽車(chē)控制(zhì)器(qì)開(kāi)發流程。

• ASCET：ASCET 是(shì)一(yī)款專注于模型驅動開(kāi)發的(de)建模工(gōng)具₽$，可(kě)以幫助用(yòng)戶進行(x÷&íng)系統建模和(hé)仿真，并生(shēng)成高(gāo)效的(de)代碼。ASCET π↓€也(yě)适用(yòng)于汽車(chē)控制(zhì)器(qì)的(de)開(kāi)發¶↓，但(dàn)相(xiàng)比 TargetLink 更注重模型的(de)仿真和(≠↑hé)代碼生(shēng)成。

這(zhè)三種工(gōng)具中，ASCET好(hǎo)像主要(yào♦★©)博世使用(yòng)，其他(tā)家(j♥≤εiā)一(yī)般都(dōu)使用(yòng)Simulink，Targe€≈tLink。TargetLink 通(tōng)過在 Simulink 模型中生≤✘(shēng)成代碼來(lái)支持高(gāo)效的(de)開(kāi)發Ωδ÷★流程，這(zhè)兩款工(gōng)具結合使用(yòng)可(kě)以提高(gāo)開(kāi)Ω&↓發效率并幫助提高(gāo)代碼質量。

Source: TargetLink

4 測試

4.1 單元測試

單元測試包括靜(jìng)态單元測試和(hé)動态單元測試。其中靜(jìng)>$§♥态單元測試，一(yī)般使用(yòng)Polyspace，Tes♠'<sy等工(gōng)具。

Polyspace是(shì)一(yī)款強大(dà)的∑≈≤(de)代碼靜(jìng)态分(fēn)析工(gōng✘♥)具，用(yòng)于檢測軟件(jiàn)代碼中的(de)潛在錯(★©♠↑cuò)誤和(hé)安全漏洞。它可(kě)以分(f€♣ ēn)析代碼并确定可(kě)能(néng)導緻錯↔σ→σ(cuò)誤或漏洞的(de)代碼段，并提供詳細的(de)說(s¶<★↕huō)明(míng)和(hé)建議(yì)以便開(kāi)發人(↕☆‍≤rén)員(yuán)可(kě)以解決問(wèn₹∞)題。Polyspace支持許多(duō)編程語言✘§，包括C，C++，Ada和(hé)MATLAB。它是€ (shì)一(yī)個(gè)高(gāo)效的(de)工(™λ♣gōng)具，可(kě)以在編寫代碼的(de)同時(shí)對(δ✔α✔duì)代碼進行(xíng)實時(shí)分(fēn)♠∞©÷析，從(cóng)而減少(shǎo)開(kāi)發周期并β★提高(gāo)代碼質量。

source: Polyspace

而動态單元測試則一(yī)般基于Simulink，TargetLink來(l∏α×☆ái)實施。

4.2 集成和(hé)确認測試

對(duì)于集成和(hé)确認測試，這(zhè★β‍)裡(lǐ)主要(yào)介紹下(xià)Vector公司的(de)三件✔‍"(jiàn)套：CANalyzer、CANape 和(hé) CANoe±×™，均用(yòng)于汽車(chē)通(tōng)信網絡分(fēn)析和(hé)測試的(d↔λe)工(gōng)具。

• CANalyzer：用(yòng)于分(fēn)析和(hé)測試控制(zhì)器(qì)區(qū)域網絡（CAN）¥÷±通(tōng)信系統的(de)工(gōng)具。它提供了(le)數(£α₽σshù)據監測、協議(yì)分(fēn)析、錯(cuò)誤注入α↓和(hé)總線模拟等功能(néng)。

• CANape：用(yòng)于提供電(diàn)子(zǐ)控制(zσ₽♦hì)單元（ECU）高(gāo)級測量和(hé)标定功能(néng)的(de) δ•工(gōng)具。CANape 提供了(le)一(yī)個(gè)環境，用(yòn×ε§σg)于開(kāi)發和(hé)測試控制(zhì)算(suàn)法，并實時(sh♣∞í)标定 ECU 參數(shù)。

• CANoe：用(yòng)于在汽車(chē)行(xín≈∑↓βg)業(yè)中開(kāi)發、測試和(hé)分(fēγ÷n)析 ECU 和(hé)網絡的(de)₽​工(gōng)具。它提供了(le)一(yī)個(gè)全面的(de)環境，用(yòng)于♣♣♦測試通(tōng)信協議(yì)，标定ECU參數(shù‌ ←​)和(hé)模拟複雜(zá)的(de)網絡交互。

這(zhè)三種工(gōng)具可(kě)以一(yī)起使用(yòng)，為(w×≈↕èi)汽車(chē)通(tōng)信網絡和(hé) E₽÷®★CU 的(de)開(kāi)發和(hé)測試提供一(yī)個(g↓♠è)集成的(de)解決方案。

Source: https://en.wikipedia.org/δ×wiki/CANape

5 版本管理(lǐ)

常見(jiàn)的(de)軟件(jiàn)項目管理(lǐ)和(hé)版本管理(lǐ)工(gōng)​&具有(yǒu)：

• Jira：一(yī)種廣泛使用(yòng)的(de)軟件(≈★$&jiàn)開(kāi)發團隊的(de)項目✔ εε和(hé)問(wèn)題跟蹤工(gōngπγ→≥)具。

• GitHub：一(yī)個(gè)基于網頁的(de)版本控制(zhì)和Ω♠(hé)協作(zuò)平台，被廣泛應用(yòng)于軟件(jiàn)開(kāi)發團隊。

• Bitbucket：一(yī)個(gè)基于網頁的(de)版本控制(zh∏€ ↕ì)和(hé)協作(zuò)平台，專門(mén)為(wèi)專業(yè)軟件(j ↕iàn)開(kāi)發團隊設計(jì)。

• SVN：一(yī)個(gè)廣泛使用(yòng)的(→ ∞ de)軟件(jiàn)開(kāi)發項目版本控制(zhì)系統。

• PTC Integrity：一(yī)款綜合性的(de)軟件(jiàn)項目管理(lǐ)和© ≈(hé)版本管理(lǐ)工(gōng)具，

• Git：一(yī)款開(kāi)源的(de)版本控制(zh★☆∑ì)系統，主要(yào)用(yòng)于軟δ ®件(jiàn)項目的(de)版本管理(lǐ)。

此處，以PTC Integrity進行('&xíng)說(shuō)明(míng)，PTC Integrity可(kě)支持大(™→dà)型軟件(jiàn)項目的(de)開(kāi)發、測試和(hγ©β↓é)交付。它提供了(le)一(yī)系列的(de)項目管理(lǐ)功₩✘β¥能(néng)，如(rú)需求管理(lǐ)、項目計(jì)劃、缺陷跟蹤等。PTC Inte↑×₹grity 同時(shí)也(yě)提供了(le)強大(dà>♣→ )的(de)版本管理(lǐ)功能(néng)，可(kě)以管理& (lǐ)代碼和(hé)文(wén)檔的(de)變更，以及控制(₽↑♥®zhì)軟件(jiàn)的(de)發布。PTC Integrity 可(kě)以讓團隊中的(©≈de)多(duō)個(gè)開(kāi)發人(rén)員(yuán)在同‍©一(yī)個(gè)項目上(shàng)并行(xíΩ≤ng)工(gōng)作(zuò)，通(tōng)過版本管理(lǐ)功能(néng)确保≈×↑→代碼的(de)完整性和(hé)一(yī)緻性。也(yě)具有(y©↔πǒu)強大(dà)的(de)分(fēn)支管理(lǐ)功能(néng)，可(kě)♥β×以讓開(kāi)發人(rén)員(yuán)♦​γ 在不(bù)同的(de)分(fēn)支上(shàng)開(kāi)發，并方便地(dì)合并到(d∞♣ào)主分(fēn)支。

當然具體(tǐ)選擇哪個(gè)工(gōng)具♣ε≤取決于軟件(jiàn)開(kāi)發項目和(hé)團隊的(de¥‌↕♠)具體(tǐ)需求和(hé)要(yào)求，如(rú) →& 團隊規模、開(kāi)發流程和(hé)項目複雜(zá)度等。

轉自(zì)汽車(chē)電(diàn)子(zǐ)與軟件(ji∑÷àn)